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公开(公告)号：CN116593058A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310385432.8
申请日：2023-04-12
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： G01L5/1627 , G01L25/00
摘要： 本发明涉及一种具有过载结构的膜‑梁式六维力传感器及其容错测量方法。该六维力传感器包括：保护基座、安装于保护基座上的膜‑梁式弹性体以及罩设在膜‑梁式弹性体的一端外侧的保护端盖；膜‑梁式弹性体中安装有十字保护块。本发明提出一种膜‑梁式六维力传感器结构，设计了十字型过载保护机构并将其置入了传感器的内部，在相同外径尺寸的情况下着重提高了六维力传感器在Mx方向和My方向的过载保护能力，提高了六维力传感器的整体抗过载能力。本发明提出了一种基于遗传算法优化的BPNN传感器容错测量方法，该方法可在六维力传感器某一维信号损坏的情况下，通过剩下的五维预测损坏的一维测量信号，实现六维力传感器的准确测量，提高了六维力传感器的容错能力和测量可靠性。
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公开(公告)号：CN116383703A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310405476.2
申请日：2023-04-17
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明涉及一种复杂工况下的多联式空调压缩机激励信号辨识方法，包括：获取加速度时间历程信号，构建传递函数矩阵G；通过传递函数矩阵与实测信号得到载荷激励；构建载荷激励辨识数据集；构建载荷激励信号辨识分析模型，进行训练；将实时得到的待辨识分析的加速度时间历程信号输入训练后的载荷激励信号辨识分析模型，得到所对应的载荷激励。本发明还公开了一种复杂工况下的多联式空调压缩机激励信号辨识装置。本发明实现在多维度多精度在排回气管路口进行测量，得出不同的振动条件、应力情况、空间大小的位移响应与加速度响应，从而得出在复杂工况下的系统载荷激励特征，有利于提高测量准确性，提高管路可靠性。
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公开(公告)号：CN114705343A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210336647.6
申请日：2022-04-01
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明涉及一种适用于大量程与尺寸的双E型膜六维力传感器自动化标定装置及其标定方法，与现有技术相比解决了无法针对大量程、大尺寸的双E型膜六维力传感器进行自动化标定的缺陷。本发明中光学平台上安装有位于同一水平面上的x向力加载单元、y向力加载单元和z向扭矩加载单元，十字支撑梁上安装有z向力加载单元，固定座的侧面安装有x向弯矩加载单元和y向弯矩加载单元，x向弯矩加载单元与y向弯矩加载单元的延长线相交且均与光学平台相平行。本发明适用于不同量程与尺寸的六维力传感器自动化标定平台，可实现各个方向单维力的单独加载，具有操作方便、标定精度高、速度快等特点。
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公开(公告)号：CN114643583A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210480926.X
申请日：2022-05-05
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种冗余机械臂奇异点规避方法，包括：通过对冗余机械臂雅克比矩阵降维，构建雅克比方阵Jq；推导雅克比方阵Jq的奇异因子ki，并利用逼近阻尼倒数方法，求解雅克比方阵Jq的逆矩阵；通过雅克比方阵Jq的逆矩阵求解冗余机械臂的逆运动学通解和特解利用优化的梯度投影算法，求解冗余机械臂的逆运动学加权项得到冗余机械臂的逆运动学实现冗余机械臂的奇异点规避。本发明利用雅克比矩阵变化和优化的梯度投影方法实现了冗余度机械臂的奇异规避，有较高的实时性能，满足工业计算实时需求；本发明求解冗余机械臂逆运动学，有效提高了机械臂在奇异点附近的轨迹精度，能够满足冗余度机械臂的工业用途需求。
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公开(公告)号：CN112589797A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011439303.5
申请日：2020-12-11
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种非球形手腕机械臂奇异点规避方法，包括：首先建立机械臂D‑H模型，得出机械臂的奇异点位姿构型，并得出机械臂奇异点位姿构型的轴集合；将机械臂的雅克比矩阵进行矩阵变换，得到奇异雅克比子矩阵；对奇异雅克比子矩阵进行矩阵求逆，得出使逆矩阵表达式中分母为零的各项因子，利用机械臂奇异因子ki的逼近阻尼倒数f(ki)，替换机械臂奇异因子ki的倒数，使得当奇异因子为零时，奇异雅克比子矩阵仍然可逆，实现奇异点规避。本发明还公开了一种非球形手腕机械臂奇异点规避系统。本发明利用雅克比矩阵变化方法实现了非球形手腕机械臂的奇异因子推导，有较高的实时性能，满足工业计算实时需求。
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公开(公告)号：CN110096026A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910281283.4
申请日：2019-04-09
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： G05B19/19 , G01B11/02 , G01B11/245
摘要： 本发明公开了一种全自动智能装车检测与控制方法，属于水泥袋输送技术领域，包括在三维运动机构的X轴正负方向、Y轴正负方向以及Z轴负方向均安装有激光传感器，该五个激光传感器的末端集中于一点，三维运动机构可带动传送带沿X轴、Y轴、Z轴上下前后左右运动，包括：获取五个激光传感器的实时测量数据，并根据实时测量数据，检测出待作业车辆的车型；根据待作业车辆的车型和水泥袋包的尺寸，进行水泥袋包的装车作业。本方案不用准确检测出较窄边缘处的两次突变，因此对激光传感器的测数频率要求不高，可以进行快速的车型检测，且测量结果更加准确。
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公开(公告)号：CN109728754A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811588091.X
申请日：2018-12-25
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明涉及一种嵌入式双核电机控制系统及其工作方法。控制系统包括双核处理器模块、外设资源、驱动模块、三相无刷直流电机模块和多传感器模块。双核处理器模块包括ARM处理器和DSP处理器。ARM处理器，用于人机交互的实现，包括设置控制参数、采集电机运行参数和传感器信息并实时显示供用户读取。DSP处理器，用于读取霍尔传感器数值信息和电机各相电流信息，获取电机转子的旋转位置、速度信息，并通过轨迹规划、插补运算确定控制信号并输出，从而控制电机的启停、速度和正反转。本发明能够在保证电机控制精确性和实时性的基础上，提高通用性和抗干扰能力，减小控制器体积，适用于工业环境。
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公开(公告)号：CN103332188B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310289564.7
申请日：2013-07-11
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： B60V1/11
摘要： 本发明涉及ITER环境下的气垫车智能控制方法，包括：主控制器控制四路气流比例调压阀，通过气垫的充放气实现气垫车同时等高的智能升降；主控制器输出两路相同的电压来控制驱动轮收放模块中的气流比例调压阀来实现驱动轮的下压；控制气垫车进入行进模式或者拐弯模式或者平移模式，在当气垫车遇到障碍物后，自动避开障碍物；控制气垫车对行驶路径的选择；通过无线传输模块接收上位机发出的命令，并把气垫车当前的信息发送至上位机。本发明采用激光测高传感器组实时反馈气垫车的充、放气高度，测量精度高，实现了气垫车同时等高的智能升降；实时反馈驱动轮下放的高度，实现了驱动轮安全无超调下压；实现了气垫车自主避障功能。
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公开(公告)号：CN103440883B
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201310363961.4
申请日：2013-08-20
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： G21B1/25
摘要： 本发明涉及一种用于核聚变环境下具有六自由度调节功能的部件转运装置，与现有技术相比解决了无法针对核聚变环境下部件转运装置进行多自由度调节的缺陷。本发明包括托架支撑系统和厢体，还包括安装在托架支撑系统和厢体之间的六自由度调节系统，所述的六自由度调节系统包括并联三自由度旋转平台和叠加三自由度移动平台，所述的厢体安装在并联三自由度旋转平台上，所述的叠加三自由度移动平台安装在托架支撑系统上。本发明可以更好的保证核聚变环境下部件在转运过程中各个方向自由度的对接调整，保证核聚变环境下部件辐射性高温燃料时的稳定性、灵活性与安全性。
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公开(公告)号：CN104440920A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410572307.9
申请日：2014-10-23
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种三自由度人体手臂震颤运动仿真机器人，该机器人包括手臂震颤模拟系统、震颤激励系统、震颤运动检测系统、信号处理与控制系统。本发明提出一种利用机械机构模拟人体手臂震颤运动的机器人装置。手臂震颤模拟系统工作时，震颤运动检测系统感知手臂震颤模拟系统的运动信息，验证现有的“震颤”运动与控制算法所要求的“震颤”运动是否一致；通过信号处理与控制系统的作用，可以改变手臂震颤模拟系统的幅度和频率，使该机器人产生所需要的震颤运动。有效地解决了出于安全和技术原因无法多次在真实的震颤患者身上验证震颤策略的问题，对于新的震颤抑制策略的研究具有重要的作用。
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