发明授权
CN106355570B 一种结合深度特征的双目立体视觉匹配方法
失效 - 权利终止
- 专利标题: 一种结合深度特征的双目立体视觉匹配方法
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申请号: CN201610919222.2申请日: 2016-10-21
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公开(公告)号: CN106355570B公开(公告)日: 2019-03-19
- 发明人: 张印辉 , 王杰琼 , 何自芬
- 申请人: 昆明理工大学
- 申请人地址: 云南省昆明市昆明理工大学机电工程学院机械工程系
- 专利权人: 昆明理工大学
- 当前专利权人: 昆明理工大学
- 当前专利权人地址: 云南省昆明市昆明理工大学机电工程学院机械工程系
- 代理机构: 昆明知道专利事务所
- 代理商 姜开侠; 王远同
- 主分类号: G06T7/30
- IPC分类号: G06T7/30 ; G06T7/593
摘要:
本发明公开一种结合深度特征的双目立体视觉匹配方法,包括对左右图像经卷积神经网络得深度特征图,以深度特征为基准计算像素深度特征截断相似性测度,构造组合颜色、梯度和深度特征的截断匹配代价函数得匹配代价卷;对匹配代价卷采用固定窗口、可变窗口、自适应权重聚合或引导滤波方法得经过匹配代价聚合的代价卷;将前述代价卷采用WTA选择最优视差得初始视差图,然后采用双峰测试、左—右一致性检测、顺序一致性检测或遮挡约束算法寻找遮挡区域,将遮挡点赋予距离最近同行点的视差值得视差图;对视差图用均值或双边滤波器对视差图滤波得最终视差图。本发明能够有效降低立体匹配的误匹配率,图像平滑且有效保持图像边缘包括细小物体的边缘。
公开/授权文献
- CN106355570A 一种结合深度特征的双目立体视觉匹配方法 公开/授权日:2017-01-25