本发明涉及一种管道爬行机器人，包括扁平的机身(100)、对称连接在所述机身(100)两侧的六只足(200)，每只足(200)包括：与所述机身(100)固定连接的第一节(210)、通过第一连接装置(240)与所述第一节(210)可转动连接的第二节(220)、通过第二连接装置(250)与所述第二节(220)可转动连接的第三节(230)。本发明的管道爬行机器人具有合理的六足结构设计，配合不同的步态允许机器人通过止回阀、蝶阀等障碍物，实现在复杂管道的自由行走功能，可以通过拐弯的弯道；扁平的机身上预留下了大量的空间，可搭载拓展型工装，可以实现更多的功能，例如搭载机械臂拾取脱落物，搭载电焊焊接等，极大拓展了管道机器人的应用范围。