本发明公开了一种基于动态运动基元学习模型的移动机器人路径规划方法。首先用手柄来控制机器人运动，记录机器人的运动轨迹。然后将记录的轨迹作为动态运动基元模型的样本，通过建立动态运动基元模型，利用轨迹样本进行训练获得动态运动基元模型参数，从而实现机器人自主路径规划。在此基础上，改变机器人运动的目标位置，完成对新目标的泛化推广。本发明的路径规划方法提升了移动机器人的智能化水平，当机器人运动的目标位置改变时，机器人可以自主的到达新的目标位置，即机器人可以完成不针对某一指定任务，而对于其他的任务也具有泛化推广的能力；并且动态运动基元模型的在线学习特征和其自主避障功能相结合提高了路径规划的效率。