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公开(公告)号：CN106020189B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201610349120.1
申请日：2016-05-24
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明涉及了一种基于邻域约束的空地异构机器人系统路径规划方法，异构机器人系统由至少一台地面移动机器人和至少一台空中飞行机器人组成；其特征在于：地面移动机器人和空中飞行机器人同时从起点出发，依次访问N个子任务点执行子任务，最后共同到达目的地；本发明考虑各子任务点的位置允许在一定邻域内有效，模引入了邻域约束。此外还考虑了空中飞行机器人和地面移动机器人各自最大速度约束。本发明能够保证空地异构机器人系统充分利用各自特点实现优势互补，在一定的邻域范围内完成任务，提高了路径规划的效率，节约资源，可应用于海上合作快速救援、目标识别与通信组网、协作环境感知与定位等领域，因而具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN106444738B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610348356.3
申请日：2016-05-24
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于动态运动基元学习模型的移动机器人路径规划方法。首先用手柄来控制机器人运动，记录机器人的运动轨迹。然后将记录的轨迹作为动态运动基元模型的样本，通过建立动态运动基元模型，利用轨迹样本进行训练获得动态运动基元模型参数，从而实现机器人自主路径规划。在此基础上，改变机器人运动的目标位置，完成对新目标的泛化推广。本发明的路径规划方法提升了移动机器人的智能化水平，当机器人运动的目标位置改变时，机器人可以自主的到达新的目标位置，即机器人可以完成不针对某一指定任务，而对于其他的任务也具有泛化推广的能力；并且动态运动基元模型的在线学习特征和其自主避障功能相结合提高了路径规划的效率。
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公开(公告)号：CN106444738A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610348356.3
申请日：2016-05-24
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/021
摘要： 本发明公开了一种基于动态运动基元学习模型的移动机器人路径规划方法。首先用手柄来控制机器人运动，记录机器人的运动轨迹。然后将记录的轨迹作为动态运动基元模型的样本，通过建立动态运动基元模型，利用轨迹样本进行训练获得动态运动基元模型参数，从而实现机器人自主路径规划。在此基础上，改变机器人运动的目标位置，完成对新目标的泛化推广。本发明的路径规划方法提升了移动机器人的智能化水平，当机器人运动的目标位置改变时，机器人可以自主的到达新的目标位置，即机器人可以完成不针对某一指定任务，而对于其他的任务也具有泛化推广的能力；并且动态运动基元模型的在线学习特征和其自主避障功能相结合提高了路径规划的效率。
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公开(公告)号：CN106020189A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610349120.1
申请日：2016-05-24
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明涉及了一种基于邻域约束的空地异构机器人系统路径规划方法，异构机器人系统由至少一台地面移动机器人和至少一台空中飞行机器人组成；其特征在于：地面移动机器人和空中飞行机器人同时从起点出发，依次访问N个子任务点执行子任务，最后共同到达目的地；本发明考虑各子任务点的位置允许在一定邻域内有效，模引入了邻域约束。此外还考虑了空中飞行机器人和地面移动机器人各自最大速度约束。本发明能够保证空地异构机器人系统充分利用各自特点实现优势互补，在一定的邻域范围内完成任务，提高了路径规划的效率，节约资源，可应用于海上合作快速救援、目标识别与通信组网、协作环境感知与定位等领域，因而具有广泛的应用前景。
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