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公开(公告)号：CN108646759B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810744684.4
申请日：2018-07-09
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于立体视觉的智能可拆卸移动机器人系统及控制方法，通过将立体视觉、交互式系统和运动控制系统结合起来实现移动机器人在陌生环境下，简便快速地了解环境，在人机交互的基础上实现各类功能，在运动控制的辅助下完成各项任务。相较于传统机器人，立体视觉与交互式系统结合能够弥补信息获取质量与数量的不足和信息传递的单向性问题，具有人机交互和环境理解等优势。本发明的可拆卸性解决一体化机器人只能工作在一种背景，实现一种智能化操作的问题。使用便利且成本小易于推广。
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公开(公告)号：CN109352654A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811404095.8
申请日：2018-11-23
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于ROS的智能机器人跟随系统及方法，系统包括双目双目摄像机、个人计算机和全向移动平台，其中个人计算机与双目摄像机均搭载在全向移动平台上；双目摄像机用于捕捉要跟随的目标，个人计算机用于对双目摄像机获取到的数据进行处理；全向移动平台用于接收个人计算机处理后的运动控制信号，并做出运动响应，方法包括ROS系统、KCF算法与SGBM双目测距融合的目标跟踪算法和跟随运动控制方法。本发明通过捕获目标图像信息、图像数据处理、数据通信、运动控制信号处理等步骤，充分利用ROS系统的特性，将KCF算法与双目测距融合，结合底盘运动控制，设计出了一种智能机器人跟随系统及方法，本发明跟随性好，可以实时跟随目标，防止目标丢失。
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公开(公告)号：CN108646759A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810744684.4
申请日：2018-07-09
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于立体视觉的智能可拆卸移动机器人系统及控制方法，通过将立体视觉、交互式系统和运动控制系统结合起来实现移动机器人在陌生环境下，简便快速地了解环境，在人机交互的基础上实现各类功能，在运动控制的辅助下完成各项任务。相较于传统机器人，立体视觉与交互式系统结合能够弥补信息获取质量与数量的不足和信息传递的单向性问题，具有人机交互和环境理解等优势。本发明的可拆卸性解决一体化机器人只能工作在一种背景，实现一种智能化操作的问题。使用便利且成本小易于推广。
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公开(公告)号：CN106444827A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610820722.0
申请日：2016-09-13
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明涉及一种旋翼式空地一体化两栖主动嗅觉机器人及其气味探测方法，旋翼电机和机桨安装在旋翼机架的端头，为机器人空中飞行提供动力；机架之间设置扩展杆，扩展杆上设置气体传感器和超声波传感器，各机架的另一端的顶端下方均设置一个驱动电机，驱动电机上安装主动轮，控制机器人地面运动；气体传感器检测三维空间的气体浓度，超声波传感器辅助机器人避开障碍物，并辅助机器人高度测量。利用空间趋激性气体跟踪算法和面向空地转换的嗅觉记忆算法进行寻源任务。本发明实现了三维空间全空域空地一体化的气味源搜索，提高了机器人的搜索效率，增强了机器人运行的安全性。
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公开(公告)号：CN111985406B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202010847123.4
申请日：2020-08-21
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/25 , G06V10/30 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种锌渣图像识别及分类方法，属于图像处理及捞渣技术领域，包括如下步骤：锌锅图片数据集的预处理；将预处理后的图片切割成小块图片，并标号；将切割后的小块图片制作为训练集、验证集和测试集；采用卷积神经网络对训练集进行训练并测试性能；利用调试好的网络进行锌渣图像的识别与分类。本发明为现有的捞渣机器人提供了一套视觉识别锌渣的方案，相比于全覆盖捞渣和盲捞的方式，提高了作业效率，并且降低了捞渣成本。
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公开(公告)号：CN111708369A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010693555.4
申请日：2020-07-17
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人路径规划方法，该方法包括以下步骤：1)根据地图构建机器人运动的路网约束模型；2)考虑机器人对目标进行测温时云台的姿态和测量视距的实际约束，结合测温点构建测温点巡检位姿约束模型；3)根据机器人运动的路网和测温点巡检位姿约束模型确定机器人停靠点集合；4)以完成巡检的时间最小为目标建立巡检机器人路径规划模型；5)对模型进行求解，输出全局最优解对应的巡检路径、各停靠点位置，以及各停靠点所对应的测温点集，作为变电站巡检机器人的执行测温任务时的路径规划方案。本发明方法解决了机器人在路网约束与位姿约束下携带热成像仪自主对高压线路温度检测的路径规划问题。
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公开(公告)号：CN106444827B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201610820722.0
申请日：2016-09-13
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明涉及一种旋翼式空地一体化两栖主动嗅觉机器人及其气味探测方法，旋翼电机和机桨安装在旋翼机架的端头，为机器人空中飞行提供动力；机架之间设置扩展杆，扩展杆上设置气体传感器和超声波传感器，各机架的另一端的顶端下方均设置一个驱动电机，驱动电机上安装主动轮，控制机器人地面运动；气体传感器检测三维空间的气体浓度，超声波传感器辅助机器人避开障碍物，并辅助机器人高度测量。利用空间趋激性气体跟踪算法和面向空地转换的嗅觉记忆算法进行寻源任务。本发明实现了三维空间全空域空地一体化的气味源搜索，提高了机器人的搜索效率，增强了机器人运行的安全性。
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公开(公告)号：CN110427022A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910609252.7
申请日：2019-07-08
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的消防隐患检测机器人及检测方法，检测机器人包括移动机器人本体、控制系统、红外热像仪、RGB-D相机、激光雷达、气体传感器；控制系统、红外热像仪、RGB-D相机、激光雷达、气体传感器均固定设置在移动机器人本体上；控制系统分别与移动机器人本体、红外热像仪、RGB-D相机、激光雷达、气体传感器连接通信。本发明通过控制系统控制移动机器人本体在目标区域中进行自动巡查，RGB-D相机实时获取目标区域的RGB图像以及目标区域的深度信息；通过RGB-D相机和激光雷完成定位与地图构建；然后实时进行消防隐患检测和阴燃火检测；最后消防隐患分级预警。本发明通过形成可视化界面，方便人员实时监测。
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公开(公告)号：CN106444738B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610348356.3
申请日：2016-05-24
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于动态运动基元学习模型的移动机器人路径规划方法。首先用手柄来控制机器人运动，记录机器人的运动轨迹。然后将记录的轨迹作为动态运动基元模型的样本，通过建立动态运动基元模型，利用轨迹样本进行训练获得动态运动基元模型参数，从而实现机器人自主路径规划。在此基础上，改变机器人运动的目标位置，完成对新目标的泛化推广。本发明的路径规划方法提升了移动机器人的智能化水平，当机器人运动的目标位置改变时，机器人可以自主的到达新的目标位置，即机器人可以完成不针对某一指定任务，而对于其他的任务也具有泛化推广的能力；并且动态运动基元模型的在线学习特征和其自主避障功能相结合提高了路径规划的效率。
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公开(公告)号：CN105890598B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610216667.4
申请日：2016-04-08
申请人： 武汉科技大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及共轭梯度与扩展卡尔曼滤波结合的四旋翼姿态解算方法，首先采集传感器信息获取四旋翼飞行状态，然后利用共轭梯度方法进行观测模型建模，进而进行过程模型建模，将共轭梯度方法得到的四元数作为扩展卡尔曼滤波的测量值；最后利用扩展卡尔曼滤波法得到最佳的四元数，解算出四旋翼的三个姿态角。相比单纯的梯度方法和互补滤波方法，本发明的扩展卡尔曼滤波法考虑到了系统误差和传感器的测量噪声，因此估计的四元数有更好的准确性。利用共轭梯度方法得到观测四元数运用到扩展卡尔曼滤波中，可以避免计算复杂的线性化观测模型。
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