一种欠驱动果蔬采摘末端执行器装置及采摘方法
摘要:
一种欠驱动果蔬采摘末端执行器装置及采摘方法,该装置由手掌、基座、手指、支撑杆、底板、第一步进电机、联轴器、丝杆螺母、升降平台、驱动杆、侧安装板、第二步进电机、同步带装置及刀具组成;手掌上固定2‑4个手指基座,基座上铰接有手指;手掌下方和支撑杆固定,支撑杆另一端和底板固定连接,底板上固定有第一步进电机,电机通过联轴器和丝杆螺母连接,螺母和升降平台固定连接,升降平台和驱动杆一端铰接,另一端和手指铰接;手掌侧面和侧安装板一端垂直连接,另一端和底板侧面垂直连接,侧安装板上固定有同步带装置,其主动轮和第二步进电机连接,从动轮和刀具铰接;本发明还公开了采摘方法;本发明具有结构简单,控制方便,可多位姿抓取果实,快速切割果梗的特点。
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