发明公开
CN106717534A 一种欠驱动果蔬采摘末端执行器装置及采摘方法
失效 - 权利终止
- 专利标题: 一种欠驱动果蔬采摘末端执行器装置及采摘方法
- 专利标题(英): Under-actuated fruit-vegetable picking end executor device and picking method
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申请号: CN201611224948.0申请日: 2016-12-27
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公开(公告)号: CN106717534A公开(公告)日: 2017-05-31
- 发明人: 董霞 , 马雪亭 , 王孙安 , 赵燕弟 , 孙晓茂 , 陶立
- 申请人: 西安交通大学
- 申请人地址: 陕西省西安市碑林区咸宁西路28号
- 专利权人: 西安交通大学
- 当前专利权人: 西安交通大学
- 当前专利权人地址: 陕西省西安市碑林区咸宁西路28号
- 代理机构: 西安智大知识产权代理事务所
- 代理商 何会侠
- 主分类号: A01D46/00
- IPC分类号: A01D46/00 ; A01D91/04
摘要:
一种欠驱动果蔬采摘末端执行器装置及采摘方法,该装置由手掌、基座、手指、支撑杆、底板、第一步进电机、联轴器、丝杆螺母、升降平台、驱动杆、侧安装板、第二步进电机、同步带装置及刀具组成;手掌上固定2‑4个手指基座,基座上铰接有手指;手掌下方和支撑杆固定,支撑杆另一端和底板固定连接,底板上固定有第一步进电机,电机通过联轴器和丝杆螺母连接,螺母和升降平台固定连接,升降平台和驱动杆一端铰接,另一端和手指铰接;手掌侧面和侧安装板一端垂直连接,另一端和底板侧面垂直连接,侧安装板上固定有同步带装置,其主动轮和第二步进电机连接,从动轮和刀具铰接;本发明还公开了采摘方法;本发明具有结构简单,控制方便,可多位姿抓取果实,快速切割果梗的特点。
公开/授权文献
- CN106717534B 一种欠驱动果蔬采摘末端执行器装置及采摘方法 公开/授权日:2018-11-09