-
公开(公告)号：CN110340887B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910506364.X
申请日：2019-06-12
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于图像的加油机器人视觉引导的方法，包括：基于提取的汽车圆角矩形油箱盖虚拟角点特征，对小孔成像模型的分析，建立末端相机位姿变化与图像空间特征点变化之间的定量映射关系模型；提出图像雅克比矩阵的基本概念和基于模型的图像雅克比具体表示形式，构建线性控制器进行基于有相机标定参数情况下的加油任务视觉引导仿真分析；通过卡尔曼滤波算法对无标定视觉引导任务中图像雅克比矩阵的在线估计；构建基于卡尔曼滤波估计的无标定视觉引导加油定位系统。本发明在MATLAB环境下对无标定视觉引导加油定位进行了仿真分析，验证了该方法对实现加油任务的有效性。仿真结果定位速度约10秒，机器人速度未超出安全速度，空间路径接近最优。
-
公开(公告)号：CN108488539B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810200615.7
申请日：2018-03-12
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
摘要： 一种主动自适应管径变化的周布履带轮式管道检测机器人，包括履带轮行进机构以及通过转弯机构连接在履带轮行进机构前端的检测机构；履带轮行进机构包括圆柱形主体套筒，圆柱形主体套筒的外周均匀分布有多个受履带驱动电机控制的履带轮，履带轮通过压紧调节曲柄滑块机构安装在滚珠丝杠上，滚珠丝杠与圆柱形主体套筒的外壁相固定。检测机构包括圆柱形检测筒，圆柱形检测筒的检测筒前端盖上伸出超声波探头与广角摄像头，超声波探头的前端安装有超声波反射镜，圆柱形主体套筒的内部还设有电气控制系统，电气控制系统连接电池。本发明的运动可控性好，爬坡和越障能力突出，能够主动适应变管径工况。
-
公开(公告)号：CN110340887A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910506364.X
申请日：2019-06-12
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于图像的加油机器人视觉引导的方法，包括：基于提取的汽车圆角矩形油箱盖虚拟角点特征，对小孔成像模型的分析，建立末端相机位姿变化与图像空间特征点变化之间的定量映射关系模型；提出图像雅克比矩阵的基本概念和基于模型的图像雅克比具体表示形式，构建线性控制器进行基于有相机标定参数情况下的加油任务视觉引导仿真分析；通过卡尔曼滤波算法对无标定视觉引导任务中图像雅克比矩阵的在线估计；构建基于卡尔曼滤波估计的无标定视觉引导加油定位系统。本发明在MATLAB环境下对无标定视觉引导加油定位进行了仿真分析，验证了该方法对实现加油任务的有效性。仿真结果定位速度约10秒，机器人速度未超出安全速度，空间路径接近最优。
-
公开(公告)号：CN108488539A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810200615.7
申请日：2018-03-12
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
摘要： 一种主动自适应管径变化的周布履带轮式管道检测机器人，包括履带轮行进机构以及通过转弯机构连接在履带轮行进机构前端的检测机构；履带轮行进机构包括圆柱形主体套筒，圆柱形主体套筒的外周均匀分布有多个受履带驱动电机控制的履带轮，履带轮通过压紧调节曲柄滑块机构安装在滚珠丝杠上，滚珠丝杠与圆柱形主体套筒的外壁相固定。检测机构包括圆柱形检测筒，圆柱形检测筒的检测筒前端盖上伸出超声波探头与广角摄像头，超声波探头的前端安装有超声波反射镜，圆柱形主体套筒的内部还设有电气控制系统，电气控制系统连接电池。本发明的运动可控性好，爬坡和越障能力突出，能够主动适应变管径工况。
-
公开(公告)号：CN110378376A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910507058.8
申请日：2019-06-12
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的加油口目标识别定位方法。该方法首先通过加油位相机获取待加油车辆车牌信息，进而得到保存的车辆加油口高度、油箱盖模板信息；然后机器人末端移动到加油口高度，末端相机采集图像；然后对图像进行灰度化、灰度均衡化、直方图均衡规定化预处理；其次对预处理后的图像进行边缘提取，通过设定连通域面积阈值筛选虚假噪声轮廓，设定外接圆半径阈值筛选车体轮廓干扰，实现对环境光干扰下汽车侧面真实边缘特征的准确提取；最后采用基于金字塔分层搜索策略的形状模板匹配方法对油箱盖边缘特征进行快速准确识别。本发明实现了对各种光线、阴影影响下的车辆加油口目标快速准确地识别，满足加油机器人工作的需要。
-
公开(公告)号：CN110284740A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910544093.7
申请日：2019-06-21
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种机械手式停车库及其使用方法，其通过设计升降运动、水平运动、伸缩运动、旋转运动和夹紧张开运动五个运动模块，支撑结构、栅状结构、夹紧连杆结构等结构模块，并通过例如压力传感器、微动开关等传感装置的信号感知模块，可完成存取车过程。本发明机械手式停车库能满足绝大多数家用车辆，同时可以够根据不同需要，对结构进行改造，以满足不同的要求。本发明适用于狭小地方的停车设备建设，很好地解决停车难问题。
-
公开(公告)号：CN106717534A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611224948.0
申请日：2016-12-27
申请人： 西安交通大学
摘要： 一种欠驱动果蔬采摘末端执行器装置及采摘方法，该装置由手掌、基座、手指、支撑杆、底板、第一步进电机、联轴器、丝杆螺母、升降平台、驱动杆、侧安装板、第二步进电机、同步带装置及刀具组成；手掌上固定2‑4个手指基座，基座上铰接有手指；手掌下方和支撑杆固定，支撑杆另一端和底板固定连接，底板上固定有第一步进电机，电机通过联轴器和丝杆螺母连接，螺母和升降平台固定连接，升降平台和驱动杆一端铰接，另一端和手指铰接；手掌侧面和侧安装板一端垂直连接，另一端和底板侧面垂直连接，侧安装板上固定有同步带装置，其主动轮和第二步进电机连接，从动轮和刀具铰接；本发明还公开了采摘方法；本发明具有结构简单，控制方便，可多位姿抓取果实，快速切割果梗的特点。
-
公开(公告)号：CN106717534B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201611224948.0
申请日：2016-12-27
申请人： 西安交通大学
摘要： 一种欠驱动果蔬采摘末端执行器装置及采摘方法，该装置由手掌、基座、手指、支撑杆、底板、第一步进电机、联轴器、丝杆螺母、升降平台、驱动杆、侧安装板、第二步进电机、同步带装置及刀具组成；手掌上固定2‑4个手指基座，基座上铰接有手指；手掌下方和支撑杆固定，支撑杆另一端和底板固定连接，底板上固定有第一步进电机，电机通过联轴器和丝杆螺母连接，螺母和升降平台固定连接，升降平台和驱动杆一端铰接，另一端和手指铰接；手掌侧面和侧安装板一端垂直连接，另一端和底板侧面垂直连接，侧安装板上固定有同步带装置，其主动轮和第二步进电机连接，从动轮和刀具铰接；本发明还公开了采摘方法；本发明具有结构简单，控制方便，可多位姿抓取果实，快速切割果梗的特点。
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
8 条记录 (耗时 0.026 秒)
