一种康复助行辅具包括：外骨骼框架，穿戴在穿戴者的小腿和足部上；弹性储能器，一端固定在外骨骼框架上，在行走的过程中可以储存和释放能量，以减少肌力需求并降低行走能量消耗；离合器，固定在外骨骼框架上并且其一端与弹性储能器的另一端连接；以及传感器，该传感器与离合器的另一端连接，用于感知足底受到压力信息并以此控制离合器，其中，传感器将所感测的信号传递给离合器，离合器基于所接受到的信号来控制弹性储能器的能量储存释放时机，使其与穿戴者的步态配合。该康复助行辅具能降低人行走过程中的最大肌力需求和能量消耗，可以使力量衰弱的老年人更长时间行走，也可以帮助其他腿部力量虚弱的伤病患者进行康复行走训练。