- 专利标题: 基于多图像序列的巡检机器人运动轨迹直线度测量方法
- 专利标题(英): Measuring method for inspection robot movement track straightness based on multi-image sequence
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申请号: CN201710443460.5申请日: 2017-06-13
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公开(公告)号: CN107292926A公开(公告)日: 2017-10-24
- 发明人: 张旭辉 , 刘永伟 , 杨文娟 , 毛清华 , 王冬曼 , 张超
- 申请人: 西安科技大学
- 申请人地址: 陕西省西安市雁塔路58号
- 专利权人: 西安科技大学
- 当前专利权人: 西安科技大学
- 当前专利权人地址: 陕西省西安市雁塔路58号
- 代理机构: 西安恒泰知识产权代理事务所
- 代理商 李郑建
- 主分类号: G06T7/60
- IPC分类号: G06T7/60 ; G06T5/00 ; G06T7/181 ; G01B11/00
摘要:
本发明公开了一种基于多图像序列的巡检机器人运动轨迹直线度测量方法,包括:在每个液压支架的相同位置安置方形定位标识,用摄像机对液压支架图像进行采集,当巡检机器人行走到每节刮板末端、每节刮板与液压支架的连接处时分别拍摄图像;对采集得到的目标图像进行降噪处理,提取降噪处理后图像中的定位标识;对每个定位标识进行边缘直线拟合,得到每个定位标识的四个顶点坐标;计算相邻刮板间的夹角,根据刮板长度和相邻刮板的夹角拟合巡检机器人的运动轨迹,测量运动轨迹的直线度。本发明利用非接触式的视觉测量技术测量工作面巡检机器人的运动轨迹直线度,准确度高,为工作面的控制、安全运行提供必要的技术支持。
公开/授权文献
- CN107292926B 基于多图像序列的巡检机器人运动轨迹直线度测量方法 公开/授权日:2018-06-29