提供变速器的控制装置以及变速器的控制方法。变速器的控制装置具有：挂挡指令部(502)，其输出套筒(SL1)的挂挡指令；致动器控制部(504)，当输出了挂挡指令时，该致动器控制部(504)控制致动器(55)，使得套筒(SL1)从中立位置移动至挂挡位置；挂挡判定部(503)，其判定在由致动器(55)使套筒(SL1)从中立位置移动至挂挡位置的过程中套筒(SL1)的挂挡动作是否被阻碍；以及电动机控制部(505)，当由挂挡判定部(503)判定为套筒(SL1)的挂挡动作被阻碍时，该电动机控制部(505)控制电动机(3)，使得旋转轴(21)旋转而使可动牙嵌齿(D2)相对于被动牙嵌齿(D3)的相位错开。