本公开涉及自适应驾驶控制的低牵引检测和模式选择。一种控制器可在纵向跟踪累积超过第一阈值并且横向响应累积超过第二阈值时指示车辆的低牵引模式。纵向跟踪累积可测量牵引控制系统随着时间的激活的计数。横向响应累积可测量车辆横摆率与基于驾驶员期望的模型预测的横摆率角速度的比较。所述控制器可通过在车辆的人机界面屏幕中提供切换到低牵引模式的推荐或者通过将车辆的至少一个电子控制单元的操作模式自动调整为实施低牵引模式，来指示低牵引模式。