本发明公开了一种可自主避障的隧道衬砌检测装置，包括：能够移动的作业平台(70)；拱顶机械臂(10)的下端通过第一销轴(11)与作业平台(70)铰接，第一销轴(11)的轴线与作业平台(70)的进行方向平行，拱顶机械臂(10)的上端连接有地质雷达(60)，拱顶机械臂(10)能够伸缩，拱顶机械臂(10)连接有能够驱动拱顶机械臂(10)以第一销轴(11)为轴摆动的顶臂摆转驱动机构。该可自主避障的隧道衬砌检测装置对于隧道衬砌大型机械化作业模式来说是一次本质的飞跃，其特点是全自动作业，检测速度大幅提升，相应速度快，检测盲区极少，性能稳定，可适用于普速和高速单、双线铁路隧道的检测。