本发明涉及自主驾驶合并管理的方法和系统。方法包括：通过处理器确定第二车辆将在合并点处合并到第一车辆的当前车道中；以及获取所述第二车辆的速度历史，确定与第一车辆和合并点相关联的第一时间值；确定与第二车辆和合并点相关联的第二时间值；基于由所述速度历史计算的基于速度的让步概率值与由所述第一时间值和所述第二时间值计算的基于时间的让步概率值的第一积、以及由速度历史计算的基于速度的不让步概率值与由第一时间值和第二时间值计算的基于时间的不让步概率值的第二积确定合并的第二车辆的让步意图和不让步意图中的一个；和选择性地生成命令以便基于所述让步意图和不让步意图中的一个执行控制第一车辆和提供通知中的至少一者。