本发明的仿人机器人腿部机构，包括大腿机构，于所述大腿机构的上端通过螺纹连接有髋关节机构，于所述大腿机构的下端螺纹连接有小腿机构，于所述小腿机构的下端通过螺栓连接有踝关节及脚掌机构；髋关节机构有YAW和ROLL两个方向的自由度；大腿机构有上下两个PITCH方向的自由度；小腿机构有PITCH方向一个自由度；踝关节及脚掌机构有ROLL方向一个自由度；仿人机器人腿部机构通过六个自由度的组合，可以完成类人行走步态运动；仿人机器人腿部机构中所有部件均经过减重处理，并设计了大量的一体化零部件和通用零部件，减少螺钉的使用数量，降低整体重量和安装误差，提高零部件强度和安装的简易性。