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公开(公告)号：CN118169557A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410308379.6
申请日：2024-03-18
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
IPC分类号： G01R31/34 , G01R19/165
摘要： 本发明公开了一种堵转检测方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：对运行状态下的电机执行暂停驱动处理，并对暂停状态的电机进行反向电动势检测，得到第一检测结果；在第一检测结果指示反向电动势小于预定的堵转阈值的情况下，采用软启动方式，对电机执行预定次数的反向电动势检测，得到预定次数的反向电动势检测分别对应的第二检测结果，其中，预定次数大于一次；基于预定次数的反向电动势检测分别对应的第二检测结果，确定电机是否处于堵转状态。本发明解决了相关技术中存在堵转检测的准确性不理想的技术问题。
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公开(公告)号：CN117992388A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410175106.9
申请日：2024-02-07
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
IPC分类号： G06F13/42
摘要： 本发明公开了一种确定数据帧的方法、装置、存储介质和计算机设备。其中，该方法包括：基于串口传输数据的次序，依次接收字符；将依次接收的字符分别与预先自定义的帧头进行匹配，确定目标帧头，并存入缓冲区；将排在目标帧头之后的字符与预先自定义的帧尾进行匹配，确定目标帧尾，并存入缓冲区；在缓冲区中，将目标帧头和目标帧尾之间的字符进行组合，得到目标数据帧。本发明解决了相关技术中对数据帧的检测方法缺乏灵活性的技术问题。
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公开(公告)号：CN109050709B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN201810997189.4
申请日：2018-08-29
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请公开了一种驱动机构、机器人下肢结构以及机器人。该驱动机构包括用于连接小腿装配体的下连接架(1)、传动机构(2)、第一连杆二动力源(5)；所述第一动力源(4)的输出端与所述第一连杆(3)的首端固定连接，所述第一连杆(3)的尾端与所述下连接架(1)铰接；所述第二动力源(5)的输出端与所述传动机构(2)的首端固定连接，所述传动机构(2)的尾端与所述下连接架(1)铰接。本申请解决了机器下肢运动过程中惯性较大的技术问题。(3)、连接在髋部装配体上的第一动力源(4)和第
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公开(公告)号：CN116402888A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310305086.8
申请日：2023-03-27
申请人： 北京工业大学 , 北京钢铁侠科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种形状约束联合向量筛选的刚性物体6D位姿估计方法，可有效提高6D位姿估计精度。本发明定义一种用于描述图像中物体形状。本发明利用不同2D关键点之间的几何关系辅助2D关键点定位。同时在任意选取两个向量计算假设关键点时，现有技术不考虑所用向量的合理性，导致生成的假设关键点的位置偏差较大，本发明提出向量筛选策略，阻止不合理的向量计算假设关键点，从而减小假设关键点的位置偏差，最终提高位姿估计的性能。
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公开(公告)号：CN115208521B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202211002461.3
申请日：2022-08-22
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
IPC分类号： H04L1/1867 , H04L1/1829 , H04L1/1806 , H04L1/1607 , H04L67/14
摘要： 本发明公开了一种会话层客户端与服务端通讯保障及工作流管控方法，属于通讯领域。本方法在客户端有3个部分，分别为发送请求数据包部分、接收反馈数据包（并发送第一确认数据包）部分和接收第二确认数据包（并发送完成数据包）部分，在服务端有3个部分，分别为接收请求数据包（并发送反馈数据包）部分、接收第一确认数据包（并发送第二确认数据包）部分和接收完成数据包部分，客户端的3个部分和服务端的3个部分依次相间执行形成一个完整的通讯周期。本方法在恶劣网络环境及复杂业务逻辑条件下将确实发挥保障通讯及管控工作流的作用。即使因物理层断链导致通讯中断，只要网络层能够恢复，本方法就能保证客户端与服务端通讯继续直至完成。
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公开(公告)号：CN115131543A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210745078.0
申请日：2022-06-28
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
IPC分类号： G06V10/22 , G06V10/774 , G06F3/01 , G10L15/26
摘要： 本发明公开了一种图像标注处理方法、装置以及电子设备。其中，该方法包括：获取目标图像；接收针对上述目标图像的选择操作，并根据上述选择操作从上述目标图像中选择出目标区域；接收针对上述目标区域的第一语音，并生成上述第一语音对应的文本标注信息；从上述目标区域中识别出目标对象；基于上述目标对象以及上述文本标注信息，生成上述目标图像对应的第一图像标注结果。本发明解决了相关技术中采用手动文本输入的方式为待识别物体添加标签，造成的添加效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114633287A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210441093.6
申请日：2022-04-25
申请人： 湖南工业大学 , 北京钢铁侠科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种多臂多自由度臂式结构，涉及臂式结构技术领域，包括保护机构，电机固定连接于第二机械臂内表面左侧位置，转轴固定连接于电机右侧外表面，往复丝杆固定连接于转轴右端外表面，滑块滑动连接于往复丝杆外表面左侧边缘位置，第一弹簧固定连接于滑块右侧外表面，推板滑动连接于往复丝杆外表面右侧边缘位置，密封带固定连接于滑块与推板外表面之间，通过推板的往复移动可以将加工盒内部储存的润滑液通过密封环排出，可以将第二机械臂与第三机械臂之间的位置进行润滑，防止臂式结构因为长时间的使用而导致机构磨损严重，接着可以通过往复丝杆带动第一连接轴对第三机械臂移动，操作便捷，同时可以对机械结构进行保护。
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公开(公告)号：CN114056449A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111366211.3
申请日：2021-11-18
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明提供了一种机器人行走机构及具有其的机器人，机器人行走机构包括：胯部组件，胯部组件包括十字轴，十字轴具有相互垂直的第一连接轴和第二连接轴，第一连接轴上的两端连接有第一锥齿轮和第二锥齿轮，第二连接轴上的一端连接有第三锥齿轮，第三锥齿轮分别与第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，第一锥齿轮和第二锥齿轮绕相同方向转动时第三锥齿轮绕第一连接轴转动，第一锥齿轮和第二锥齿轮绕相反方向转动时第三锥齿轮绕第二连接轴转动；腿部组件，腿部组件与第三锥齿轮固定连接。采用本发明的技术方案，以解决现有技术中的机器人的各关节只具有一个自由度的问题。
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公开(公告)号：CN105690419B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610201506.8
申请日：2016-03-31
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种髋关节与踝关节通用机构及仿人机器人，该髋关节与踝关节通用机构包括支撑架、X向转动单元，X向转动单元以X向为轴线转动连接于支撑架上，其特征在于，还包括Y向转动单元，Y向转动单元以Y向为轴线转动连接于X向转动单元上；支撑架上设置有第一固接部，X向转动单元上设置有第二固接部，第一固接部为Y向转动单元和仿人机器人的脚掌的通用固接部，第二固接部为仿人机器人的大腿和小腿的通用固接部，Y向转动单元上还设置有连接仿人机器人的腰部的第三固接部。本发明提供的仿人机器人的髋关节与踝关节通用机构，实现了髋关节与踝关节的通用，减少了机器人总零部件的类型数量。
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公开(公告)号：CN108481365A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810304682.3
申请日：2018-04-04
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种用于机器人的绝对零位检测装置及检测方法、机器人。该装置包括：电路板、霍尔传感器和单片机，所述电路板设置在所述电机减速器上；所述电路板的每个预设角度上设置有霍尔传感器，用于检测所述磁钢的运动状态数据。该方法包括：所述单片机的IO接口检测所述霍尔传感器的电平状态；所述霍尔传感器通过IO接口将所述电平状态发送给所述单片机并在所述单片机中保存所述电平状态；根据所述电机驱动板接收到的关节控制指令将所述电平状态中的低电平状态发送至所述电机驱动板；通过所述电机驱动板与所述增量编码器配合完成绝对零位检测。本申请解决了增量式编码器电机不能记忆初始位置的技术问题。
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