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公开(公告)号：CN109050709B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN201810997189.4
申请日：2018-08-29
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请公开了一种驱动机构、机器人下肢结构以及机器人。该驱动机构包括用于连接小腿装配体的下连接架(1)、传动机构(2)、第一连杆二动力源(5)；所述第一动力源(4)的输出端与所述第一连杆(3)的首端固定连接，所述第一连杆(3)的尾端与所述下连接架(1)铰接；所述第二动力源(5)的输出端与所述传动机构(2)的首端固定连接，所述传动机构(2)的尾端与所述下连接架(1)铰接。本申请解决了机器下肢运动过程中惯性较大的技术问题。(3)、连接在髋部装配体上的第一动力源(4)和第
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公开(公告)号：CN105690419B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610201506.8
申请日：2016-03-31
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种髋关节与踝关节通用机构及仿人机器人，该髋关节与踝关节通用机构包括支撑架、X向转动单元，X向转动单元以X向为轴线转动连接于支撑架上，其特征在于，还包括Y向转动单元，Y向转动单元以Y向为轴线转动连接于X向转动单元上；支撑架上设置有第一固接部，X向转动单元上设置有第二固接部，第一固接部为Y向转动单元和仿人机器人的脚掌的通用固接部，第二固接部为仿人机器人的大腿和小腿的通用固接部，Y向转动单元上还设置有连接仿人机器人的腰部的第三固接部。本发明提供的仿人机器人的髋关节与踝关节通用机构，实现了髋关节与踝关节的通用，减少了机器人总零部件的类型数量。
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公开(公告)号：CN107953355A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201711489064.2
申请日：2017-12-29
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J15/12
摘要： 本发明公开了一种仿生手指，包括第一远指节、第二远指节、第一旋转轴、第一中指节、第二中指节、第二旋转轴、第一近指节、第二近指节、第三旋转轴、第四旋转轴、电位计和基座；第一远指节通过第一旋转轴与第一中指节连接，第二远指节通过第一旋转轴与第二中指节连接；第一中指节通过第二旋转轴与第一近指节连接，第二中指节通过第二旋转轴与第二近指节连接；第一近指节通过第三旋转轴与基座连接；电位计设置在基座上，第二近指节通过第四旋转轴与基座连接，且第四旋转轴穿过电位计。采用本发明的技术方案，能够提高抓取和拿捏的精准度，进而提高了仿生手指的实用性。
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公开(公告)号：CN105690419A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610201506.8
申请日：2016-03-31
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种髋关节与踝关节通用机构及仿人机器人，该髋关节与踝关节通用机构包括支撑架、X向转动单元，X向转动单元以X向为轴线转动连接于支撑架上，其特征在于，还包括Y向转动单元，Y向转动单元以Y向为轴线转动连接于X向转动单元上；支撑架上设置有第一固接部，X向转动单元上设置有第二固接部，第一固接部为Y向转动单元和仿人机器人的脚掌的通用固接部，第二固接部为仿人机器人的大腿和小腿的通用固接部，Y向转动单元上还设置有连接仿人机器人的腰部的第三固接部。本发明提供的仿人机器人的髋关节与踝关节通用机构，实现了髋关节与踝关节的通用，减少了机器人总零部件的类型数量。
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公开(公告)号：CN108908301B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201810912660.5
申请日：2018-08-10
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00 , B25J13/08 , B25J19/00 , B62D57/032
摘要： 本申请涉及一种机器人的下肢结构以及机器人，该种机器人的下肢结构能够准确且便捷地测量机器人的触地或离地效果，并且包括：下肢支杆，其内部具有空腔；直线传感器，其固定在所述空腔中；支杆轴，其第一端与所述直线传感器的滑动端连接；支撑部，其与所述支杆轴的第二端连接；以及弹性部件，其套设在所述支杆轴上，该弹性部件的第一端与所述下肢支杆连接，第二端与所述支撑部抵接。通过测量设置在下肢支杆中直线传感器数值的变化，可以作为机器人的支撑部件是否触地的判断依据，此外，由于弹性部件存在压紧力，利用支撑部件没有触地时以及触地发生碰撞接触时的直线传感器的数值不同，从而能够准确且方便地测量机器人的触地或者离地效果。
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公开(公告)号：CN108908301A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810912660.5
申请日：2018-08-10
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00 , B25J13/08 , B25J19/00 , B62D57/032
摘要： 本申请涉及一种机器人的下肢结构以及机器人，该种机器人的下肢结构能够准确且便捷地测量机器人的触地或离地效果，并且包括：下肢支杆，其内部具有空腔；直线传感器，其固定在所述空腔中；支杆轴，其第一端与所述直线传感器的滑动端连接；支撑部，其与所述支杆轴的第二端连接；以及弹性部件，其套设在所述支杆轴上，该弹性部件的第一端与所述下肢支杆连接，第二端与所述支撑部抵接。通过测量设置在下肢支杆中直线传感器数值的变化，可以作为机器人的支撑部件是否触地的判断依据，此外，由于弹性部件存在压紧力，利用支撑部件没有触地时以及触地发生碰撞接触时的直线传感器的数值不同，从而能够准确且方便地测量机器人的触地或者离地效果。
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公开(公告)号：CN107985439A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711484541.6
申请日：2017-12-29
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明的仿人机器人腿部机构，包括大腿机构，于所述大腿机构的上端通过螺纹连接有髋关节机构，于所述大腿机构的下端螺纹连接有小腿机构，于所述小腿机构的下端通过螺栓连接有踝关节及脚掌机构；髋关节机构有YAW和ROLL两个方向的自由度；大腿机构有上下两个PITCH方向的自由度；小腿机构有PITCH方向一个自由度；踝关节及脚掌机构有ROLL方向一个自由度；仿人机器人腿部机构通过六个自由度的组合，可以完成类人行走步态运动；仿人机器人腿部机构中所有部件均经过减重处理，并设计了大量的一体化零部件和通用零部件，减少螺钉的使用数量，降低整体重量和安装误差，提高零部件强度和安装的简易性。
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公开(公告)号：CN107984494A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711489112.8
申请日：2017-12-29
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
摘要： 本发明的仿人服务机器人机械臂，包括肩关节机构，于所述肩关节机构的下端螺栓连接有大臂机构，于所述大臂机构的下端螺栓连接有肘关节机构，于所述肘关节机构的下端螺栓连接有小臂机构；肩关节机构通过肩部胸腔连接件将机器人的肩部和胸部连接；肘关节机构通过肘部U型件与大臂机构相连，通过第一肘部小臂连接件和小臂机构相连接；小臂机构通过第二肘部小臂连接件和肘关节机构相连，通过小臂手部连接件和手臂相连；本发明的仿人服务机器人机械臂通过多个连接结构连接起来，可以活动的关节数量较多；仿人服务机器人机械臂上设置有肩部驱动电机、大臂驱动电机、肘部驱动电机和小臂驱动电机提高了负载能力。
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公开(公告)号：CN107953355B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN201711489064.2
申请日：2017-12-29
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种仿生手指，包括第一远指节、第二远指节、第一旋转轴、第一中指节、第二中指节、第二旋转轴、第一近指节、第二近指节、第三旋转轴、第四旋转轴、电位计和基座；第一远指节通过第一旋转轴与第一中指节连接，第二远指节通过第一旋转轴与第二中指节连接；第一中指节通过第二旋转轴与第一近指节连接，第二中指节通过第二旋转轴与第二近指节连接；第一近指节通过第三旋转轴与基座连接；电位计设置在基座上，第二近指节通过第四旋转轴与基座连接，且第四旋转轴穿过电位计。采用本发明的技术方案，能够提高抓取和拿捏的精准度，进而提高了仿生手指的实用性。
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公开(公告)号：CN109178136A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810995779.3
申请日：2018-08-29
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请公开了一种机器人下肢结构及包含该结构的机器人。该机器人下肢结构包括驱动腿、主动腿、第一转动座、第一零点标定装置和第二零点标定装置；所述驱动腿与所述主动腿分别与所述第一转动座铰接；所述第一零点标定装置与所述第二零点标定装置均设置在所述第一转动座上；当所述第一转动座相对所述驱动腿转动以使所述第一零点标定装置与所述驱动腿相抵接时，所述第一转动座位于零点位置；当所述主动腿相对所述第一转动座转动并与所述第二零点标定装置相抵接时，所述主动腿位于零点位置。本申请解决了机器人无法快速完成零点标定的技术问题。
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