一种适应紧凑空间袋装物料搬运的机器人末端执行器包括架体组件、摆动组件、抓取组件和伺服组件，架体组件用于支撑摆动组件、抓取组件、伺服组件，伺服组件、摆动组件带动抓取组件进行抓取、投放动作；架体组件包括上固定板、距离传感器；伺服组件包括伺服电机、连接轴；摆动组包括托板、气缸、齿条、绕臂轴、离合器齿轮；抓取组件包括摆杆、连杆、连杆抓齿立板抓齿和抓齿传动轴。其优点是：能克服袋装物料生产、搬运、码垛等领域劳动密集、空间狭小、设备适应性差、占用空间大、结构复杂、效率低下等问题，实现袋料搬运过程的自动化；提高生产效率，降低生产成本；整个过程安全可靠、快速高效，对于搬运空间狭小、工作繁重的行业可广泛推广。