公开(公告)号：CN108100659B

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN201810096608.7

申请日：2018-01-31

申请人： 青岛宝佳智能装备股份有限公司

发明人： 高明作 ,  宋振会 ,  曹现仁 ,  刘振利 ,  孙洪涛 ,  张健 ,  郑杰峰 ,  李发堂 ,  胡武平

IPC分类号： B65G47/90 ,  B65G61/00 ,  B25J15/00

摘要： 一种适应紧凑空间袋装物料搬运的机器人末端执行器包括架体组件、摆动组件、抓取组件和伺服组件，架体组件用于支撑摆动组件、抓取组件、伺服组件，伺服组件、摆动组件带动抓取组件进行抓取、投放动作；架体组件包括上固定板、距离传感器；伺服组件包括伺服电机、连接轴；摆动组包括托板、气缸、齿条、绕臂轴、离合器齿轮；抓取组件包括摆杆、连杆、连杆抓齿立板抓齿和抓齿传动轴。其优点是：能克服袋装物料生产、搬运、码垛等领域劳动密集、空间狭小、设备适应性差、占用空间大、结构复杂、效率低下等问题，实现袋料搬运过程的自动化；提高生产效率，降低生产成本；整个过程安全可靠、快速高效，对于搬运空间狭小、工作繁重的行业可广泛推广。

公开(公告)号：CN108081295B

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN201810093332.7

申请日：2018-01-31

申请人： 青岛宝佳智能装备股份有限公司

发明人： 高明作 ,  曹现仁 ,  孙洪涛 ,  于建国 ,  刘振利 ,  王洪帅 ,  李发堂 ,  孙洁恩 ,  胡武平

IPC分类号： B25J15/00 ,  B65G47/90 ,  B65G61/00

摘要： 用于不规则固体胶状块形物料搬运的机器人末端执行器，属于机器人制造技术领域。它包括支撑组件、柔性抓取组件、压包夹紧组件、高度适应组件、第一自动检测组件、第二自动检测组件；支撑组件用于支撑柔性抓取组件、压包夹紧组件、高度适应组件和自动检测组件。其优点是：它能够解决在固体胶状块形物料生产、搬运领域无法实现完备自动化的技术难题；具有适应平面不规则和高度不统一的柔性抓取功能；提供了新型的胶状块形物料搬运方案，可实现连续来料或成托来料的胶块搬运，不受空间的限制，提高了利用率和生产可靠性，具有可观的经济效益；广泛用于橡胶块、硅胶块等固体胶状块形物料的拆垛、搬运、码垛等工作，使整个过程安全可靠、快速高效。

公开(公告)号：CN108584006B

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN201810067502.4

申请日：2018-01-24

申请人： 青岛宝佳智能装备股份有限公司

发明人： 高明作 ,  李发堂 ,  曹现仁 ,  郭建华 ,  刘静 ,  于建国 ,  杨浩显 ,  孙洁恩 ,  胡武平

IPC分类号： B65B43/16

摘要： 一种用于烟草装箱机全自动割绳上箱的机器人终端执行器，包括连接套、连接板、底托导向气缸组件、底托组件、左右下压气缸组件、导向组件、左右连接板组件、左右夹紧气缸组件、感应组件；连接套下部与连接板中部连接，连接板的下方连接底托导向气缸组件，底托导向气缸组件下部与底托组件连接；左右下压气缸组件的上部连接连接板，底托导向气缸组件两侧分别连接左右下压气缸组件侧部。其优点是：它抓放、移动灵活且易于控制及维护；增加感应装置，使其抓箱定位精准，抓取成功率高；与纸箱接触处均使用硅胶板、聚氨酯等缓冲材料，有效保护抓取物；左右连接板组件、下压气缸组件与底托组件完美结合，有效消除了整捆纸箱的大间隙、易错位等问题，提高了定位精度及产品品质。