本发明公开一种新型被动式悬挂系统，支撑架体一侧依次连接所述第一支撑机构、第二支撑机构、第三支撑机构、第四支撑机构和所述第五支撑机构；履带导向轮设置在第一支撑轮的左上方；主动轮设置在所述第五支撑轮的右上方；履带张紧调节装置水平位于导向轮与支撑架体之间；主动轮、履带导向轮、第一支撑机构、第二支撑机构、第三支撑机构、第四支撑机构、第五支撑机构和履带张紧调节装置设置在同一平面内，通过机器人行走履带传动连接；主动轮、履带导向轮、第一支撑轮、第二支撑轮、第三支撑轮、第四支撑轮、第五支撑轮、履带张紧调节装置与所述机器人行走履带对称设置在支撑架体的两侧；支撑架体中间位置设有与弹簧阻尼器组装的弹簧和弹簧调节器。