本发明涉及一种数控机床装夹机械手执行机构，包括底座、置于底座上的腰部机身、与腰部机身铰接的臂部机构和用于抓取工件的夹紧机构，所述臂部机构通过腕部机构连接所述夹紧机构，所述腰部机身通过摆动油缸安装于所述底座上，所述腰部机身和所述臂部机构之间连接有第一作动液压缸，所述第一作动液压缸用于改变所述臂部机构与所述腰部机身的夹角，所述腕部机构安装于所述臂部机构远离腰部机身的一端，所述腕部机构铰接连接所述夹紧机构，本发明中的机械手执行机构自由度数多，结构简单。