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公开(公告)号：CN111619654A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201910145859.4
申请日：2019-02-27
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明提供一种避障机器人，包括驱动系统、转向系统、支承机构、避障系统和连接机构，所述驱动系统包括直流电机、中间齿轮、齿轮轴、直齿轮、小带轮、传动带、带轮轴、带轮、直齿锥齿轮、锥齿轮、车轮轴、车轮；所述转向系统包括步进电机、直齿锥齿轮、直齿锥齿轮套筒、底板、车轮夹具、车轮；所述支承机构包括套筒、轴承套、轴承座、角接触球轴承、推力球轴承、深沟球轴承、轴承端盖；所述避障系统包括红外避障传感器、单片机、驱动器、步进电机；所述连接机构包括螺栓、螺母、垫圈。本发明能够自动感知障碍，在人类无法进入的环境中避开障碍物，安全可靠、灵活快捷的进行作业；同时具有四轮独立行走系统，并且拥有自动化可编程的控制系统。
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公开(公告)号：CN107900246A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711416183.5
申请日：2017-12-25
申请人： 河海大学常州校区
CPC分类号： B21D43/105 , B21D43/18
摘要： 本发明涉及一种用于冲压设备的送料机械手，包括机座、置于机座上的支架，所述机座和支架之间设有用于控制所述支架运动的升降驱动装置和回转驱动装置，所述支架上固定有伸缩装置，所述伸缩装置的活塞端固定有用于直接与待搬运工件接触的手部，所述手部为吸盘装置。本发明通过合理的机构设计，利用回转驱动装置驱动机械手的水平回转，升降驱动装置驱动机械手的上下升降，伸缩装置驱动机械手水平伸缩三个自由度运动，实现了机械手的上升、水平回转、水平伸缩、下降、手部吸盘吸附工件、完成搬运后机械手再回复到初始状态；实现对大型易碎冲压件的搬运工作，提高了冲压生产的效率、节省人力资源、降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN108650328A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810493024.3
申请日：2018-05-22
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了云服务平台中数据信息记录与存储的区块链系统，包括交易链，所述交易链包括数据层、网络层、共识层、激励层、合约层和应用层；数据层用于存储各资源信息交易摘要以及其详细数据在云服务平台中的存储位置；网络层用于保证各个节点之间的相互通信；所述共识层通过共识机制，使得网络中所有的节点在平等的去中心化的情况下达成一致共识；激励层由激励机制促进节点参与区块链的交易验证，区块链中多个节点共同工作参与用于保证区块链中的安全；合约层用于对区块链中所有的脚本代码及算法进行封装；应用层中包括制造资源及能力在云平台中的保存记录及共享。本发明提高了数据信息的共享效率，保证了数据信息的可追溯性与安全存储性。
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公开(公告)号：CN108326102A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810083015.7
申请日：2018-01-29
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种冲压送料机械手，包括送料机构、出料机构和主运动机构，所述送料机构包括送料工件台，所述送料工件台上设有工件推送装置，所述出料机构包括传送带，所述主运动机构包括底座，所述底座上设有转动装置，所述转动装置的顶部设有液压升降机构，所述液压升降机构的顶部设有第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，所述第一机械臂端部设有第一机械吸盘，所述第二机械臂端部设有第二机械吸盘，所述第三机械臂端部设有第三机械吸盘。本发明的冲压送料机械手能实现冲压设备的机械化和自动化生产，整体结构简单，在保证生产率的同时也具有节省人力、保证生产安全等优点。
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公开(公告)号：CN109877505A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910316371.3
申请日：2019-04-19
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种基于PLC的焊接单元，属于机械自动化技术领域。包括主控制柜、保护外壳、安全光幕、卷帘门、带监控的滑门、四工位转台、焊接机器人、工装夹具和零件库；所述保护外壳的一端设置有带监控的滑门另一端设置有卷帘门；所述保护外壳的内侧壁上设置有零件库；所述保护外壳的内部空间设置有焊接机器人和四工位转台；所述四工位转台的四角上设置有工装夹具；所述卷帘门一端的保护外壳上还设置有安全光幕；所述保护外壳的外部设置有主控制柜；所述主控制柜用于控制整个焊接单元。本发明组织结构简单、自动化程度高、焊接效率高、稳定性高。
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公开(公告)号：CN108127964A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711442987.2
申请日：2017-12-27
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种压片成型机，包括底座、送料机构、上冲头机构、下冲头机构和传动机构，底座上固定电动机和机架，电动机通过传动机构传动连接送料机构、上冲头机构和下冲头机构，上冲头机构和下冲头机构结合进行冲压使坯料压片成型再通过下冲头机构将成品推出第一型腔。本发明提供的压片成型机，由电动机作为原动力并将动力传送至送料机构、上冲头机构和下冲头机构，通过送料机构实现送料，通过上冲头机构和下冲头机构共同实现压片，通过推动送料器挤压工件进入出料滑道槽实现出料，集送料、定位、压片、推出等功能于一体，结构简单紧凑，效率高，工作平稳，解决了现有压片机保压不稳定、环境污染大、噪声和振动较大、生产效率低等问题。
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公开(公告)号：CN108032332A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711268089.X
申请日：2017-12-05
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： B25J18/02
摘要： 本发明公开了一种曲轴搬运机械手，包括机械手和T型连接臂相连，所述的T型支撑臂安装在基座上；所述的T型连接臂包括竖直方向安装的第一支撑臂和水平方向安装的第二伸缩臂，所述的第一支撑臂包括位于下端的第一伸缩臂和位于上端的旋转臂；还包括与旋转臂外侧壁一体相连的支撑台，所述的第二伸缩臂和支撑台之间设有第三伸缩臂；所述的机械手包括旋转定子和机械夹，所述的旋转定子的前端与机械夹相连。本发明通过各个部件的相互配合，实现了机械手在三维空间各种伸缩、旋转和摆动运动各种动作需求，实现物品的自动化搬运，提高生产流水线的作业效率，降低生产成本，并使其满足现代自动化大生产的要求实现了自动化水平。
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公开(公告)号：CN107822829A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711011235.0
申请日：2017-10-26
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/0274 , A61H2201/1207 , A61H2205/06
摘要： 本发明公开了一种上肢康复机器人，其特征在于：包括底座、安装在所述底座上的上肢机械臂；所述上肢机械臂包括大臂机构、小臂机构、手部机构以及驱动装置；所述大臂机构包括大臂支承件、大臂滑动块、丝杠螺旋副长度调节装置；所述小臂机构包括小臂支承件、小臂长度调节装置；所述手部机构包括依次连接的握手、握手连接杆、握手固定杆；所述驱动装置包括大臂气动驱动气缸、小臂气动驱动气缸；所述大臂气动驱动气缸一端固定在底座支架上，另一端与所述大臂支承件连接，所述小臂气动驱动气缸一端与大臂支承件连接，另一端与小臂支承件连接。本发明整体结构紧凑、性能可靠、使用方便并且能降低患者治疗费用。
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公开(公告)号：CN108455191B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201810233518.8
申请日：2018-03-21
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： B65G25/02
摘要： 本发明公开了一种步进输送机：包括出料机构、步进推料结构及传动机构，出料结构包括料斗、插板机构及凸轮连杆机构，插板机构设置于料斗下方，凸轮连杆机构用于驱动插板机构的打开与闭合，实现料斗的间断性放料；步进推料结构包括轨道、推杆及推杆驱动装置，推杆驱动机构用于驱动推杆推动物料在轨道上移动；轨道设置于轨道支架上方。出料机构的连杆滑块组件连接插板，连杆滑块组件用于驱动插板在导轨内滑动，用以实现料斗的间断性放料。本发明出料机构、步进推料结构均采用机械式结构，传动机构仅采用一个动力源即可实现整机的正常运转，在保证输送机正常工作的同时也降低了整机的成本，减小了整机的质量及体积。
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公开(公告)号：CN108127964B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201711442987.2
申请日：2017-12-27
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种压片成型机，包括底座、送料机构、上冲头机构、下冲头机构和传动机构，底座上固定电动机和机架，电动机通过传动机构传动连接送料机构、上冲头机构和下冲头机构，上冲头机构和下冲头机构结合进行冲压使坯料压片成型再通过下冲头机构将成品推出第一型腔。本发明提供的压片成型机，由电动机作为原动力并将动力传送至送料机构、上冲头机构和下冲头机构，通过送料机构实现送料，通过上冲头机构和下冲头机构共同实现压片，通过推动送料器挤压工件进入出料滑道槽实现出料，集送料、定位、压片、推出等功能于一体，结构简单紧凑，效率高，工作平稳，解决了现有压片机保压不稳定、环境污染大、噪声和振动较大、生产效率低等问题。
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