本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置基于前轮左右车轮速度来计算出前轮估计转向角，基于后轮左右车轮速度来计算出后轮估计转向角，使用前轮估计转向角和后轮估计转向角来计算出四轮估计转向角，并且，通过使用前轮估计转向角、后轮估计转向角以及车速，或者，通过使用前轮估计转向角、后轮估计转向角、车速以及行驶条件，来对四轮估计转向角的确实性进行补正或对使用了四轮估计转向角的控制的输出进行补正，以便防止不正确的输出。本发明的电动助力转向装置具备用于检测出转向扭矩的扭矩传感器、用于运算出电流指令值的电流指令值运算单元、用于产生要赋予给转向机构的转向辅助扭矩的电动机和用于基于电流指令值来对电动机进行驱动控制的电动机控制单元，其具备转向角估计运算单元，该转向角估计运算单元根据车辆的行驶状态来改变前轮估计转向角的前轮权重X以及后轮估计转向角的后轮权重Y，并且，基于前轮权重X以及后轮权重Y来运算出四轮估计转向角。