公开(公告)号：CN118597254A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410859645.4

申请日：2024-06-28

申请人： 长城汽车股份有限公司

发明人： 杨洪智 ,  李倩茹 ,  王啸 ,  陈聪

IPC分类号： B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D103/00 ,  B62D137/00 ,  B62D109/00

摘要： 本申请提供了一种控制车辆转向的方法、装置、车辆和存储介质，该方法应用于车辆转向领域，该方法包括：根据车辆的部件状态参数，判断车辆是否满足失稳条件，部件状态参数用于表示车辆的部件所采集的信息；在车辆满足失稳条件的情况下，根据部件状态参数，确定车辆的目标失稳风险系数；根据目标失稳风险系数，确定车辆的后轮的最大转动角度；根据最大转动角度，控制后轮转动。该方法能够在车辆出现失稳时，根据车辆的失稳风险系数，对车辆后轮所能转动的角度进行限制，从而能够保证车辆的稳定性和可操控性。

公开(公告)号：CN115848162B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202211558992.0

申请日：2022-12-06

申请人： 浙江大学

发明人： 朱绍鹏 ,  李浩君 ,  李林林 ,  陈慧鹏 ,  于万里 ,  张四华 ,  王茜 ,  邵玉杰 ,  吴辉

IPC分类号： B60L15/20 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

摘要： 本发明公开了一种用于六轮独立电驱动无人车辆差动转向的控制方法，属于分布式驱动电动汽车控制技术领域领域。采用分层控制方法，通过遥控平台指令制定无人车辆所需总驱动力矩和前轮转向角度，根据车辆动力学模型获得期望横摆角速度以及质心侧偏角估算值，根据车辆横摆角速度和质心侧偏角的偏差，利用模糊算法获得补偿横摆力矩，根据无人车辆三种不同行驶工况对总驱动力矩和补偿横摆力矩进行分配，提高车辆差动转向行驶性能及稳定性。本发明能够在车辆行驶时根据实时的横摆角速度监测值对各轮分配的驱动力进行实时的调整，确保车辆沿着目标轨迹行驶并保持行驶稳定性，完成各种恶劣环境下的物资运输目标。

公开(公告)号：CN118560575A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410499427.4

申请日：2024-04-24

申请人： 重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司

发明人： 宋学波 ,  于红超 ,  徐开庭 ,  胡德民

IPC分类号： B62D15/02 ,  B60R1/26 ,  B62D137/00

摘要： 本发明提供了一种倒车轨迹的生成方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取车辆的当前转向数据；将当前转向数据转换成目标常数；根据以目标常数为常数项的预设的目标方程式，生成目标曲线；根据目标曲线，生成车辆在当前转向数据下的目标倒车轨迹。相比于传统的RVC倒车轨迹功能基于车辆的前后轮轴距、轴长、后轮距离车尾距离等数据来生成倒车轨迹来说，本发明实施例可以通过更少的数据量来生成车辆的倒车轨迹，从而减少生成倒车轨迹时所需要投入的算力成本。

公开(公告)号：CN118529137A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410770008.X

申请日：2024-06-14

申请人： 重庆长安汽车股份有限公司

发明人： 唐倬 ,  杨柳楠 ,  禹慧丽 ,  廖世辉 ,  曾庆强

IPC分类号： B62D6/00 ,  B62D137/00

摘要： 本申请涉及车辆控制技术领域，具体是涉及基于分布式驱动转向的车辆控制方法、装置、车辆及介质。本申请首先基于驾驶员输入获取车辆在移动子方向上的目标运动数据，也就是一个移动子方向对应一个目标运动数据，然后计算车辆为实现上述各个目标运动数据，需要给每个车轮施加的初始轮端扭矩，之后再计算在上述每个车轮的各个初始轮端扭矩的作用下，车辆能够实现的整车目标运动数据，最后再基于整车目标运动数据和整车的实际运动数据，计算各个车辆的最终扭矩，该最终扭矩用于车辆实现上述各个子方向上的目标运动数据。本申请的最终扭矩综合考虑了各个移动方向上的运动数据，从而使得每个车轮的最终扭矩耦合了各个方向的运动数据，以实现车辆的多向耦合运动。

公开(公告)号：CN118529136A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410719774.3

申请日：2024-06-05

申请人： 北京理工大学

发明人： 张雷 ,  王震坡 ,  尹晓轩

IPC分类号： B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

摘要： 本发明公开一种车辆转向控制方法、装置、介质及产品，涉及四轮转向车辆动力学控制领域；该方法包括：获取目标车辆在当前采样周期的运行数据；根据预设的可变传动比和当前采样周期的方向盘转角，确定当前采样周期的理想参考数据；基于前馈控制切换策略，确定当前采样周期的前馈车轮转角；基于分段仿射轮胎模型，确定当前采样周期的等效侧偏刚度；采用自适应线性二次型控制算法，根据当前采样周期的前馈车轮转角、当前采样周期的等效侧偏刚度和当前采样周期的横摆角速度误差，确定当前采样周期的权重系数，进而确定当前采样周期的车轮反馈控制转角，以对目标车辆在下一采样周期进行转向反馈控制；本发明能够提高车辆的控制精度。

公开(公告)号：CN113401216B

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202110907977.1

申请日：2021-08-09

申请人： 吉林大学

发明人： 王军年 ,  范瑞浩 ,  顾昊伦 ,  朱可夫 ,  付东旭 ,  庄硕

IPC分类号： B62D5/00 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D119/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

摘要： 本发明公开了一种电动多模式线控转向系统及其模式切换方法，包括：方向盘单元；转向执行单元；ECU和模式选择显示单元，控制所述方向盘单元和所述转向执行单元联动实现线控各轮独立转向、线控转向梯形转向、电动助力转向三种工作模式。所述方向盘单元包括方向盘；电机及减速机构；电磁离合器，连接所述转向执行单元；所述电机及减速机构通过蜗轮蜗杆副与所述方向盘相连。所述转向执行单元包括第一转向执行电机机构；第二转向执行电机机构；转向器；转向轮。所述第一转向执行电机机构和第二转向执行电机机构可以分别通过各自丝杠螺母副带动两转向轮独立偏转，也可以分别与所述转向器两端形成的液压缸共同或独立推动两转向轮整体按转向梯形偏转。

公开(公告)号：CN118514720A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410837285.8

申请日：2024-06-26

申请人： 北京易控智驾科技有限公司

发明人： 李小雨

IPC分类号： B60W60/00 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

摘要： 本公开提供了一种车辆转向的零偏补偿方法、装置和自动驾驶车辆，可以应用于无人驾驶、自动驾驶和无人车技术领域。该车辆转向的零偏补偿方法包括：获取车辆在行驶过程中的实际横摆角速度和方向盘转角控制量，其中，实际横摆角速度是车辆上的检测传感器检测到的横摆角速度；利用转向模型，对方向盘转角控制量进行处理，得到预测转角控制量，其中，转向模型包括对车辆的转向机对指令的响应时间的考虑；利用车辆模型，对预测转角控制量进行处理，得到期望横摆角速度；根据实际横摆角速度和期望横摆角速度，确定转角零偏补偿量；以及，利用转角零偏补偿量，对方向盘转角控制量进行零偏补偿，得到对车辆的转向的零偏补偿结果。

公开(公告)号：CN118494598A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410766326.9

申请日：2024-06-14

申请人： 一汽奔腾汽车股份有限公司

发明人： 冯玉涛 ,  刘春盟 ,  赵春寒 ,  张友杰 ,  文媛媛 ,  李先龙 ,  刘相斌 ,  杨清彬 ,  具龙锡

IPC分类号： B62D6/00 ,  B60K35/22 ,  B60K35/10 ,  B62D137/00

摘要： 本发明涉及一种转向助力模式控制系统及方法，系统包括EPS控制器、大屏IVI控制器、ESC控制器、驾驶模式模块和CDC系统，能实现转向模式切换、与驾驶模式联动切换、自适应和IVI大屏自定义设置。方法包括以下步骤：转向模式预置，当切换条件均满足时，表征是否可切换的标志位信号置为允许切换；驾驶模式预置，在IVI大屏中选中与驾驶模式关联后，车辆实际转向模式完全跟随驾驶模式而切换，取消选择与驾驶模式关联后，则执行常规独立切换过程；自动切换，即自适应；IVI大屏自定义设置。本发明可根据个人需求独立切换预置的不同模式；也可设置与驾驶模式关联切换，根据不同的路面反馈自动切换转向模式；还支持用户自定义转向手感。

公开(公告)号：CN118289085B

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410702499.4

申请日：2024-06-03

申请人： 北京理工大学前沿技术研究院 ,  北京理工大学 ,  山东汇创信息技术有限公司 ,  山东伟创信息技术有限公司

发明人： 陈雪梅 ,  吴甲 ,  田奕宏 ,  刘跃泽 ,  肖龙 ,  董宪元 ,  沈晓旭 ,  姚诚达 ,  高丛政

IPC分类号： B62D6/00 ,  B62D15/02 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D137/00

摘要： 本发明提出了一种自动驾驶汽车T字交叉口左转控制方法、系统和设备，属于交通控制技术领域，该方法包括：以获取的目标车辆右侧车道来车的位置和速度作为TD3的观测空间，训练目标车辆的加速度得到加速度模型；获取目标车辆左侧车道来车的位置和速度，以加速度模型作为D3QN的动作，两侧车道来车的位置和速度均作为D3QN的观测空间，训练出目标车辆的纵向加速度；计算出目标车辆转向角；将纵向加速度和转向角输入至仿真软件中，通过与环境交互训练出用于左转控制的最优多层强化学习模型，利用该模型执行左转控制。基于该方法，还提出了一种自动驾驶汽车T字交叉口左转控制系统和设备。本发明能够安全高效地完成车辆在T字交叉口的左转。

公开(公告)号：CN118457715A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410778537.4

申请日：2024-06-17

申请人： 江铃汽车股份有限公司

发明人： 刘小云 ,  余金霞 ,  杜满胜 ,  邬杰 ,  熊剑 ,  彭长青

IPC分类号： B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

摘要： 本发明属于汽车控制领域，具体涉及一种车辆制动跑偏的控制方法。本发明针对制动过程中产生的跑偏问题，通过电动助力转向系统EPS(electrical power steering system)软件策略、算法方式实现制动跑偏补偿功能。本发明无需增加整车成本，根据现有车辆基本标配的配置进行策略开发；针对实际车辆四轮制动时，前后轴四轮制动力差异导致的轮速差值，通过电动转向助力进行转向补偿，以起到制动跑偏转向助力补偿。