- 专利标题: 一种工业机器人同三维成像仪位姿关系现场实时标定方法
- 专利标题(英): On-site and real-time calibration method of pose relation of industrial robot and three-dimensional imager
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申请号: CN201810109922.4申请日: 2018-02-05
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公开(公告)号: CN108180834A公开(公告)日: 2018-06-19
- 发明人: 秦飞 , 曹同来 , 林海剑 , 叶昌尧 , 张献州 , 罗保林 , 包建强
- 申请人: 中铁二十二局集团有限公司 , 中铁二十二局集团第二工程有限公司 , 西南交通大学
- 申请人地址: 北京市石景山区石景山路35号
- 专利权人: 中铁二十二局集团有限公司,中铁二十二局集团第二工程有限公司,西南交通大学
- 当前专利权人: 中铁二十二局集团有限公司,中铁二十二局集团第二工程有限公司,西南交通大学
- 当前专利权人地址: 北京市石景山区石景山路35号
- 代理机构: 北京彭丽芳知识产权代理有限公司
- 代理商 彭丽芳
- 主分类号: G01B11/00
- IPC分类号: G01B11/00
摘要:
本发明公开了一种工业机器人同三维成像仪关系现场实时标定方法,包括:步骤1)在法兰盘坐标系旋转参数保持不变的情况下,驱动机器人以固定姿态不同位置通过平移成像仪的方式对标定板的同一个点进行多次扫描,形成第一点云数据,并记录法兰盘坐标系的旋转和平移参数;步骤2)对成像仪的第一点云数据进行处理,通过拟合的方式以获取相应的圆心坐标,并计算出标定旋转参数;步骤3)再次驱动机器人以不同姿态、不同位置对同一目标点进行多次扫描,形成第二点云数据,并记录法兰盘坐标系的旋转和平移参数;步骤4)对获取的第二点云数据进行处理,求取点云的圆心,并计算标定平移参数。
公开/授权文献
- CN108180834B 一种工业机器人同三维成像仪位姿关系现场实时标定方法 公开/授权日:2024-09-10