公开(公告)号：CN108180834B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN201810109922.4

申请日：2018-02-05

申请人： 中铁二十二局集团有限公司 ,  中铁二十二局集团第二工程有限公司 ,  西南交通大学

发明人： 秦飞 ,  曹同来 ,  林海剑 ,  叶昌尧 ,  张献州 ,  罗保林 ,  包建强

IPC分类号： G01B11/00

摘要： 本发明公开了一种工业机器人同三维成像仪关系现场实时标定方法，包括：步骤1)在法兰盘坐标系旋转参数保持不变的情况下，驱动机器人以固定姿态不同位置通过平移成像仪的方式对标定板的同一个点进行多次扫描，形成第一点云数据，并记录法兰盘坐标系的旋转和平移参数；步骤2)对成像仪的第一点云数据进行处理，通过拟合的方式以获取相应的圆心坐标，并计算出标定旋转参数；步骤3)再次驱动机器人以不同姿态、不同位置对同一目标点进行多次扫描，形成第二点云数据，并记录法兰盘坐标系的旋转和平移参数；步骤4)对获取的第二点云数据进行处理，求取点云的圆心，并计算标定平移参数。

公开(公告)号：CN108180834A

公开(公告)日：2018-06-19

申请号：CN201810109922.4

申请日：2018-02-05

申请人： 中铁二十二局集团有限公司 ,  中铁二十二局集团第二工程有限公司 ,  西南交通大学

发明人： 秦飞 ,  曹同来 ,  林海剑 ,  叶昌尧 ,  张献州 ,  罗保林 ,  包建强

IPC分类号： G01B11/00

CPC分类号： G01B11/002

摘要： 本发明公开了一种工业机器人同三维成像仪关系现场实时标定方法，包括：步骤1)在法兰盘坐标系旋转参数保持不变的情况下，驱动机器人以固定姿态不同位置通过平移成像仪的方式对标定板的同一个点进行多次扫描，形成第一点云数据，并记录法兰盘坐标系的旋转和平移参数；步骤2)对成像仪的第一点云数据进行处理，通过拟合的方式以获取相应的圆心坐标，并计算出标定旋转参数；步骤3)再次驱动机器人以不同姿态、不同位置对同一目标点进行多次扫描，形成第二点云数据，并记录法兰盘坐标系的旋转和平移参数；步骤4)对获取的第二点云数据进行处理，求取点云的圆心，并计算标定平移参数。

公开(公告)号：CN208254398U

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201820195020.2

申请日：2018-02-05

申请人： 中铁二十二局集团有限公司 ,  中铁二十二局集团第二工程有限公司 ,  西南交通大学

发明人： 秦飞 ,  曹同来 ,  林海剑 ,  叶昌尧 ,  张献州 ,  罗保林 ,  包建强

IPC分类号： G01B11/00

摘要： 本实用新型公开了一种工业机器人同三维成像仪位姿关系现场实时标定系统，具体包括：标定板(1)、成像仪(2)和工业机器人，其中，所述工业机器人为三段式设计，其包括：底座(4)和与底座(4)相连接的支撑臂(3)，以及与支撑臂相连接的延伸臂(5)，所述延伸臂(5)平行于底面，前端连接所述成像仪(2)，所述成像仪的牵扯设置标定板(1)，所述标定板(1)上设置多个点，且还设置有数据线(6)，数据线连接并驱动所述工业机器人以固定姿态不同位置通过平移成像仪的方式对标定板的同一个点进行多次扫描，以及以不同姿态、不同位置对同一目标点进行多次扫描，并传递给数据处理装置。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN115964615A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211482834.1

申请日：2022-11-24

申请人： 西南交通大学

发明人： 刘长睿 ,  董振川 ,  金卫锋 ,  谭社会 ,  杨兴旺 ,  胡荣耀 ,  尚金光 ,  罗保林 ,  白晓明 ,  张献州 ,  刘龙

IPC分类号： G06F18/10 ,  G06F18/21 ,  G06F18/24 ,  G06N3/006 ,  B61K9/08

摘要： 本发明公开了一种基于中线点云数据的轨道平顺性评价方法，包括：采集轨道线形数据，获取左、右轨相对于设计线形的横向偏差与垂向偏差并剔除异常数据，得到原始数据；设定截取波长范围，使用滤波器过滤原始数据中的噪声，得到处理后的轨道不平顺数据；对轨道不平顺数据进行VMD多尺度分解，得到多个IMF分量；使用PSO算法对VMD中的K和α分量进行参数寻优，并根据寻优参数进行VMD分解得到多个最优IMF分量；对多个IMF最优分量进行Hilbert变换，得到轨道不平顺瞬时能量密度分布，并对轨道平顺性进行评价。本发明适用于大部分轨道交通场景下采集的轨道数据，为提高轨道维修养护效率提供技术支撑。