本发明公开了铰接式自卸车四档定轴与行星齿轮混合式变速箱，其中，第一定轴I为输入轴，第四轴IV为行星齿轮轴并作为输出轴；在前进档时，第一定轴I与第四轴IV的太阳轮ZS旋转方向一致，与第二定轴II、第三定轴、倒档轴R旋转方向相反；倒档轴R用于旋转方向转换，实现输出轴与输入轴旋转方向相反的功能，在倒档时，第一定轴I与第二定轴II、第三定轴III旋转方向保持一致，与倒档轴R、第四轴IV的太阳轮ZS旋转方向一致。本发明综合了定轴式变速箱和行星齿轮式变速的优点，具有模块化程度高、结构简单且紧凑，生产成本低且易于维修。实现四个前进档、两个倒退档以及空挡功能，且具有前后两个方向的动力输出，具有取力口功能。