本发明涉及一种基于动力学的机器人的碰撞检测算法及系统，该碰撞检测算法包括：建立机器人中每个杆件相对于基座坐标系的运动坐标系；建立机器人的递归牛顿-欧拉运动方程；确定机器人中每个杆件的运动学参数；确定机器人中每个杆件的理论力矩值；确定机器人中每个杆件的所述理论力矩值与机器人中每个杆件的实际检测力矩值之间的差值，从而判断机器人中对应的杆件是否发生碰撞。还涉及一种系统，该系统包括：建立方程模块、计算理论力矩模块和判断模块。通过本发明无需额外安装任何力传感器或视觉传感器，通过动力学方程计算，即可实现机器人的碰撞检测，大大降低了碰撞检测的实现成本。