公开(公告)号：CN108115684B

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN201711249228.4

申请日：2017-12-01

申请人： 国机智能技术研究院有限公司

发明人： 张传胜 ,  王沛东 ,  吴桐 ,  秦宇飞 ,  吴文镜 ,  贾建民 ,  赵利锋 ,  张朝阳

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种消除机械臂抖动的方法及系统，涉及机器人控制领域。该方法包括：获取机械臂运动时的速度数据和位移数据；根据位移数据得到控制机械臂运动的速度指令；根据速度数据判断机械臂的运动状态是否满足预设条件；当机械臂的运动状态满足预设条件时，对速度指令进行修改，以消除机械臂在运动过程中的抖动。本发明提供的一种消除机械臂抖动的方法及系统，能够有效地消除机械臂在向重力方向运动时，引起的声响和抖动。

公开(公告)号：CN108372505A

公开(公告)日：2018-08-07

申请号：CN201810096900.9

申请日：2018-01-31

申请人： 国机智能技术研究院有限公司

发明人： 王沛东 ,  张传胜 ,  张文前

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种基于动力学的机器人的碰撞检测算法及系统，该碰撞检测算法包括：建立机器人中每个杆件相对于基座坐标系的运动坐标系；建立机器人的递归牛顿-欧拉运动方程；确定机器人中每个杆件的运动学参数；确定机器人中每个杆件的理论力矩值；确定机器人中每个杆件的所述理论力矩值与机器人中每个杆件的实际检测力矩值之间的差值，从而判断机器人中对应的杆件是否发生碰撞。还涉及一种系统，该系统包括：建立方程模块、计算理论力矩模块和判断模块。通过本发明无需额外安装任何力传感器或视觉传感器，通过动力学方程计算，即可实现机器人的碰撞检测，大大降低了碰撞检测的实现成本。

公开(公告)号：CN108115684A

公开(公告)日：2018-06-05

申请号：CN201711249228.4

申请日：2017-12-01

申请人： 国机智能技术研究院有限公司

发明人： 张传胜 ,  王沛东 ,  吴桐 ,  秦宇飞 ,  吴文镜 ,  贾建民 ,  赵利锋 ,  张朝阳

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种消除机械臂抖动的方法及系统，涉及机器人控制领域。该方法包括：获取机械臂运动时的速度数据和位移数据；根据位移数据得到控制机械臂运动的速度指令；根据速度数据判断机械臂的运动状态是否满足预设条件；当机械臂的运动状态满足预设条件时，对速度指令进行修改，以消除机械臂在运动过程中的抖动。本发明提供的一种消除机械臂抖动的方法及系统，能够有效地消除机械臂在向重力方向运动时，引起的声响和抖动。

公开(公告)号：CN207443047U

公开(公告)日：2018-06-01

申请号：CN201721613664.0

申请日：2017-11-27

申请人： 国机智能技术研究院有限公司

发明人： 张传胜 ,  王沛东 ,  吴桐 ,  秦宇飞 ,  吴文镜 ,  王斌 ,  赵文灿

IPC分类号： H04N7/18 ,  H04N5/232 ,  G08C17/02 ,  G08C23/06 ,  B25J19/04

摘要： 本实用新型公开了一种用于高空带电作业的远程操作系统，涉及高空作业领域。该系统包括：工程车和主手控制设备，以及设置在所述工程车上的机械臂和从手控制设备，所述从手控制设备与所述机械臂连接，所述主手控制设备与所述从手控制设备无线连接。本实用新型提供的一种用于高空带电作业的远程操作系统，通过主手控制设备远程操控设置在工程车上的机械臂，通过机械臂实现高空带电作业，能够避免人工在高空进行带电作业，能够充分地保障工人的安全。