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公开(公告)号：CN115412453B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210899163.2
申请日：2022-07-28
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
摘要： 本发明属于数据采集处理技术领域，尤其涉及工业机器人的采集数据的存储方法、系统、介质及设备。该方法包括：从所有控制器中确定出至少一个第一控制器，建立数据采集网关分别与每个第一控制器之间的数据通路；通过数据采集网关接收每个数据通路传输的工业机器人的采集数据并进行验证，并生成每组通过验证的采集数据对应的固定格式的数据文件，并按第一预设时间间隔存储至临时存储空间；对每个数据文件进行编码加密处理，得到每个数据文件对应的加密文件并存储在所述临时存储空间中；将所述临时存储空间中的加密文件存储至本地存储设备或云存储空间。通过本发明能够达到统一采集标准，为机器人关键零部件分析提供有效的数据支撑。
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公开(公告)号：CN117289661A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311146740.1
申请日：2023-09-06
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种铸铁配料过程控制方法、系统、存储介质和电子设备，所述方法包括：获取当前铸铁工单的配方信息；确定所述配方信息中的每种目标原材料的存放位置和所需重量值；控制取料设备分别从每种目标原材料的存放位置获取相应的所需重量值的目标原材料。本发明能够提高铸铁配料过程的自动化程度和效率，减少对人工操作依赖及人工成本，降低了配料过程中的发生取料错误的可能性。
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公开(公告)号：CN107553467B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201710828927.8
申请日：2017-09-14
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
发明人： 吴文镜
摘要： 本发明涉及一种低重心多功能主手装置，包括：底座、支撑杆、连接杆、若干关节连杆、若干传动组件和手柄，底座与支撑杆一端传动连接，支撑杆另一端与连接杆一端传动连接；若干关节连杆首尾传动连接形成一连接臂，连接臂向背离连接杆倾斜方向的一侧延伸；连接臂的两端分别与连接杆的另一端以及手柄传动连接；传动组件包括第一驱动器和钢丝轮组件，第一驱动器设置在连接杆上且靠近支撑杆布置，钢丝轮组件设置在待驱动的关节连杆上，第一驱动器驱动钢丝轮组件带动对应的关节连杆运动。本发明通过将第一驱动器偏置在所述连接杆靠近支撑杆的位置上，可以补偿连接臂的部分重力矩，使整个主手装置的重心靠近底座，有利于整个主手装置的稳定。
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公开(公告)号：CN110585961B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910739305.7
申请日：2019-08-12
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种混料桶锁紧机构、自动锁紧系统以及自动混料系统，锁紧机构用于对混料框内的混料桶进行锁紧；包括驱动装置一、驱动装置二、夹持装置、锁紧销轴和锁紧螺杆，夹持装置用于夹持或释放所述锁紧销轴，锁紧螺杆穿设并螺纹连接在锁紧销轴上，驱动装置一安装在所述夹持装置上并驱动所述锁紧螺杆从锁紧销轴中缩进或伸出；其中，驱动装置二驱动所述夹持装置移动并使锁紧销轴卡入或脱出所述混料框，驱动装置一驱动所述锁紧螺杆伸出并压紧所述混料桶时，夹持装置释放所述锁紧销轴。本发明利用驱动装置一和驱动装置二配合，使锁紧螺杆伸出锁紧销轴并压紧混料桶，能够保持对混料桶恒定的预紧力，防止由于人工拧紧力矩的差异性引起的生产事故。
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公开(公告)号：CN111181093A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010151567.4
申请日：2020-03-06
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
IPC分类号： H02G1/14
摘要： 本发明涉及一种输电导线缠绕修补工具，包括底座、移动平台、驱动装置、支撑装置和绕线装置，支撑装置安装在底座上并用于支撑输电导线，底座上水平安装有丝杠，移动平台可移动的安装在底座上且与丝杠螺纹连接，驱动装置分别驱动绕线装置和丝杠转动，使移动平台沿丝杠移动，同时使绕线装置绕输电导线转动以对输电导线进行缠绕修补。本发明的输电导线缠绕修补工具，可利用一个驱动装置带动绕线装置动作的同时，完成绕线装置沿着被修补导线轴向进给的功能。并且利用支撑装置对输电导线进行支撑，无需人员接触，整个输电导线的缠绕修补过程采用自动化完成，很好的解决了目前绕线器或绕线工具存在的操作复杂、危险、劳动强度大的问题。
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公开(公告)号：CN111062647A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911420656.8
申请日：2019-12-31
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种套料方法，包括在预设时间内，组合零件数据库内的零件，得到零件组合集，并将所述零件组合集放入零件组合包中，从所述零件组合包中选取零件组合，确定多个零件子集；将所述多个零件子集中的任一个所述零件子集的零件组合在待下料板材上排布，确定与所述零件子集对应的套料模板，所述多个零件子集对应生成套料模板集；根据寻优算法从所述套料模板集中为所述待下料板材选定最优套料模板；根据所述最优套料模板对所述待下料板材下料。本发明提供一种自动套料方法，满足实际生产需求，节省套料时间，提高待下料板材的材料利用率。本发明还涉及一种套料装置、设备和存储介质。
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公开(公告)号：CN108372505A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810096900.9
申请日：2018-01-31
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种基于动力学的机器人的碰撞检测算法及系统，该碰撞检测算法包括：建立机器人中每个杆件相对于基座坐标系的运动坐标系；建立机器人的递归牛顿-欧拉运动方程；确定机器人中每个杆件的运动学参数；确定机器人中每个杆件的理论力矩值；确定机器人中每个杆件的所述理论力矩值与机器人中每个杆件的实际检测力矩值之间的差值，从而判断机器人中对应的杆件是否发生碰撞。还涉及一种系统，该系统包括：建立方程模块、计算理论力矩模块和判断模块。通过本发明无需额外安装任何力传感器或视觉传感器，通过动力学方程计算，即可实现机器人的碰撞检测，大大降低了碰撞检测的实现成本。
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公开(公告)号：CN108339479A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810263243.2
申请日：2018-03-28
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种粉体刷筛混料装置及刷筛混料方法，该装置包括机架、筛体、毛刷组件、驱动机构以及接料机构，筛体安装在机架上，接料机构位于筛体下方，毛刷组件位于筛体内，毛刷组件具有与筛体的侧壁和底壁相抵的刷体，驱动机构带动毛刷组件在筛体内水平转动。粉体物料进入到筛体后通过刷体的转动边混合边筛除到接料装置内，不受容器的结构限制，可以通过刷体去除混料死角的影响，提高混合效率和混合的均匀性；而粉体通过筛网，消除结团夹生影响，进一步提高了混合的均匀性；另外，该结构利用粉末自身重量和刷子旋转动作使粉末穿过筛网进行交叉混合，减小了环境湿度、温度、物料物性对混合均匀性的影响，大大的提升了混合效率。
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公开(公告)号：CN108115684A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711249228.4
申请日：2017-12-01
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种消除机械臂抖动的方法及系统，涉及机器人控制领域。该方法包括：获取机械臂运动时的速度数据和位移数据；根据位移数据得到控制机械臂运动的速度指令；根据速度数据判断机械臂的运动状态是否满足预设条件；当机械臂的运动状态满足预设条件时，对速度指令进行修改，以消除机械臂在运动过程中的抖动。本发明提供的一种消除机械臂抖动的方法及系统，能够有效地消除机械臂在向重力方向运动时，引起的声响和抖动。
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公开(公告)号：CN107553467A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710828927.8
申请日：2017-09-14
申请人： 国机智能技术研究院有限公司
发明人： 吴文镜
摘要： 本发明涉及一种低重心多功能主手装置，包括：底座、支撑杆、连接杆、若干关节连杆、若干传动组件和手柄，底座与支撑杆一端传动连接，支撑杆另一端与连接杆一端传动连接；若干关节连杆首尾传动连接形成一连接臂，连接臂向背离连接杆倾斜方向的一侧延伸；连接臂的两端分别与连接杆的另一端以及手柄传动连接；传动组件包括第一驱动器和钢丝轮组件，第一驱动器设置在连接杆上且靠近支撑杆布置，钢丝轮组件设置在待驱动的关节连杆上，第一驱动器驱动钢丝轮组件带动对应的关节连杆运动。本发明通过将第一驱动器偏置在所述连接杆靠近支撑杆的位置上，可以补偿连接臂的部分重力矩，使整个主手装置的重心靠近底座，有利于整个主手装置的稳定。
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