本发明属于机器人领域，并公开了一种可灵活调节位姿的机器人末端执行机构，包括机架以及导轨组、滑块组、液压缸组、抓取组件、连接法兰、减速器、电机和姿态调整架，所述导轨组包括第一导轨、第二导轨和第三导轨，三者均水平设置，并且第一导轨与第三导轨平行，所述第二导轨垂直于所述第一导轨；所述滑块组包括第一滑块、第二滑块和第三滑块，所述第二滑块上固定安装连接法兰；所述液压缸组包括第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸；所述抓取组件并排设置有两组，每组所述抓取组件均包括两个抓取单元，每个所述抓取单元均包括抓取液压缸和手爪；所述姿态调整架上设置有多个销孔。本发明可实现对不同位姿、不同尺寸的被抓取对象的灵活可靠抓取。