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公开(公告)号：CN118544346A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410668723.2
申请日：2024-05-28
申请人： 华中科技大学无锡研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于机器人控制与状态监测技术领域，具体公开了一种数字孪生重载机械臂实时控制与在线监测系统，包括真实重载机械臂、机器人操作系统、虚拟仿真引擎和数据库，机器人操作系统包括传感器数据采集模块、控制器模块和通信模块，虚拟仿真引擎包括可视化模块和仿真重载机械臂，数据库包括数据存储模块，传感器数据采集模块、控制器模块、可视化模块和数据存储模块均与通信模块连接，真实重载机械臂分别与传感器数据采集模块和控制器模块连接，仿真重载机械臂分别与可视化模块和传感器数据采集模块连接。本发明能够在测试过程中帮助使用者更加全面地了解重载机械臂的工作状态和性能特点，发现潜在问题并进行优化，从而提高其在实际生产中的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN110092324B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201910295059.0
申请日：2019-04-12
申请人： 华中科技大学 , 江苏五洋停车产业集团股份有限公司
发明人： 胡友民
摘要： 本发明公开了一种具备换向兼升降功能的新型重载RGV机器人，属于工程设备领域，其通过升降驱动电机驱动第一驱动轴转动；第一驱动轴驱动曲柄连杆机构运动从而带动升降架升降运动，以通过升降架托举货物；平移换向单元包括X方向车轮、Y方向车轮、传动轴；Y方向车轮安装于升降架上，以随升降架升降，Y方向车轮与传动轴通过齿轮副配合；其中：当Y方向车轮上升并悬空时，其与传动轴的齿轮副分离；当Y方向车轮下降与传动轴的齿轮副啮合时，X方向车轮悬空，从而实现X方向与Y方向的运动切换。本发明的RGV兼具换向和升降功能，能够降低RGV运输系统的建设成本，实现RGV机器人的灵活控制及管理。
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公开(公告)号：CN117601121A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311571519.0
申请日：2023-11-21
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于机器人控制相关技术领域，其公开了一种基于人体关节姿态的机器人遥操作方法及系统，方法包括：采集操作人员的彩色图像和深度图像；提取彩色图像中的人体轮廓图像并进行平滑处理，获得人体轮廓骨架，提取人体关节点第一数据；并采用随机森林算法通过深度图像获得人体部位的像素分布，生成人体关节点第二数据；将人体关节点第一数据和人体关节点第二数据进行互信息和加权融合，获取目标关节数据，其中，目标关节包括三关节，其中两关节距离可调节；采用四元数标定法对目标关节数据进行旋转标定获得目标关节的位姿变化。本申请可以实现三关节控制末端执行器，极大的降低了机器人的远程操作难度，提升了用户体验。
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公开(公告)号：CN117393084A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311374002.2
申请日：2023-10-23
申请人： 华中科技大学 , 东方电气集团东方电机有限公司
IPC分类号： G16C60/00 , G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/08
摘要： 本发明公开一种水轮机温度变形的补偿方法，属于水轮机制造和装配领域。通过测定水轮机部件中多种材料的热膨胀系数和加工装配过程中的环境温度场，建立了温度变形补偿系统，实现水轮机在环境温度下的准确尺寸重构，可满足对导水机构预装质量的准确评价。
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公开(公告)号：CN108453771B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN201810321460.2
申请日：2018-04-11
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明属于机器人领域，并公开了一种可灵活调节位姿的机器人末端执行机构，包括机架以及导轨组、滑块组、液压缸组、抓取组件、连接法兰、减速器、电机和姿态调整架，所述导轨组包括第一导轨、第二导轨和第三导轨，三者均水平设置，并且第一导轨与第三导轨平行，所述第二导轨垂直于所述第一导轨；所述滑块组包括第一滑块、第二滑块和第三滑块，所述第二滑块上固定安装连接法兰；所述液压缸组包括第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸；所述抓取组件并排设置有两组，每组所述抓取组件均包括两个抓取单元，每个所述抓取单元均包括抓取液压缸和手爪；所述姿态调整架上设置有多个销孔。本发明可实现对不同位姿、不同尺寸的被抓取对象的灵活可靠抓取。
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公开(公告)号：CN111986192B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010900934.6
申请日：2020-08-31
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于香菇检测领域，并具体公开了一种基于机器视觉的香菇破损检测方法，包括如下步骤：S1采集剪去菇柄香菇的图像，将图像转化为灰度图像，对灰度图像进行边缘特征提取，进而获取香菇外轮廓；S2根据灰度图像，对香菇的正面图像和反面图像进行区分，以香菇长有菇柄一侧的图像为反面图像；S3根据反面图像中的香菇外轮廓，获取外轮廓上的灰度采样图；S4提取灰度采样图中的破损特征参数，并将破损特征参数输入分类器中分类，从而将香菇分为完整香菇和破损香菇两个种类，完成对香菇破损情况的检测。本发明从香菇外轮廓处香菇外表与香菇肉质的灰度差异出发，通过识别灰度信息进行香菇破损检测，兼顾智能性与实用性，提高香菇分级的效率。
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公开(公告)号：CN112053395A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010899394.4
申请日：2020-08-31
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于香菇检测领域，并具体公开了一种基于机器视觉的香菇形状和尺寸检测方法，包括如下步骤：S1采集剪去菇柄香菇的图像，将所有图像转化为灰度图像，对灰度图像进行边缘特征提取，进而获取各图像中的香菇外轮廓；S2根据图像中的香菇外轮廓，采用改进的遗传算法求解得到最佳圆心点；S3以最佳圆心点为圆心，得到香菇外轮廓的最大内切圆和最小外接圆；S4以最大内切圆和最小外接圆半径的平均值作为香菇直径，根据香菇直径确定香菇的尺寸等级；根据最大内切圆和最小外接圆的半径差确定香菇的形状等级，从而完成香菇形状和尺寸检测。本发明实现了对香菇形状和尺寸的自动检测，兼顾了智能性与实用性，提高了香菇形状和尺寸分级的效率。
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公开(公告)号：CN112051062A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010797703.7
申请日：2020-08-10
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G01M13/045 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种滚动轴承的故障诊断方法、装置、设备和存储介质，属于设备故障检测领域，所述方法包括：S1：采集滚动轴承的振动加速度原始信号；S2：对振动加速度原始信号进行归一化处理得到数据样本，将连续预设数目的数据样本构建成一个待测样本；S3：将每个待测样本分别输入到多个一维深度卷积神经网络模型得到一维故障特征；S4：将每个一维故障特征重构为一个特征图，并将各个特征图进行融合得到多通道特征图像；S5：将多通道特征图像输入二维深度卷积神经网络模型进行识别，获取滚动轴承的故障状态信息。本申请通过集成的深度卷积神经网络模型，对滚动轴承的原始振动加速度信号进行深层次特征挖掘，能够高准确率地识别出故障状态信息。
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公开(公告)号：CN108071351B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201711295117.7
申请日：2017-12-08
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： E21B17/00 , E21B17/02 , E21B17/042
摘要： 本发明属于电动钻具领域，并公开了一种电动钻具接头结构，包括多根连接在一起的钻杆，每根钻杆均包括外壳、内杆、刮尘圈、空心金属O形环，内杆的一端设置有凹槽从而使此端形成母头，内杆的另一端设置为与所述母头相配的公头，公头的侧面分别设置有第一正导电极和第一负导电极，母头上设置有第二正导电极和第二负导电极，刮尘圈和所述垫片之间存在间隙；空心金属O形环安装在所述母头的端部；公头的侧面设置有多个第一O型橡胶密封圈。本发明能防止水进入母头内让正负导电极导通，起双重保护的作用，保证高电压绝缘要求，而且为防止水膜产生，在靠近导电电极的地方设置了通孔，而且能实现公头与母头的自清洁。
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公开(公告)号：CN109493313A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811059328.5
申请日：2018-09-12
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于视觉定位技术领域，并具体公开了一种基于视觉的钢卷定位方法及设备，其首先采用双目相机拍摄获取标定卡图像和钢卷图像；然后根据双目相机拍摄的标定卡图像进行立体相机标定，获得双目相机参数；接着根据双目相机拍摄的左右钢卷图像上是否有钢卷号选择对应的方法获取钢卷图像特征点的二维坐标；再基于立体相机标定获得的双目相机参数对钢卷图像特征点的二维坐标进行转换，获得钢卷图像特征点的三维坐标；最后根据特征点与钢卷吊取点的位置关系获取钢卷吊取点的三维坐标，实现视觉定位。本发明能够降低抓取失误率，提高现场操作的安全性。
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