本公开涉及车辆停止模式的协同致动。一种车辆包括可以以自动停止/启动(SS)模式运转的发动机。发动机适于在SS模式下自动停止和自动启动。车辆还包括可以以怠速负载降低(ILR)模式运转的变速器。在ILR模式下，前进离合器的接合被设置为处于备用的第一挡位状态。控制器可操作地连接到发动机和变速器。控制器被配置为：当车辆的速度低于预定的阈值时，除非存在一个或更多个SS禁止条件，否则命令发动机以SS模式运转。控制器还被配置为：当存在一个或更多个SS禁止条件时，除非存在一个或更多个ILR禁止条件，否则命令禁止发动机以SS模式运转并命令变速器以ILR模式运转。