本发明公开了一种惯性/天文组合系统误差的在线标定方法，利用捷联惯导提供的先验姿态信息得到恒星坐标在星敏感器像面上的预测坐标，利用星图识别算法实现实际拍摄到的星点位置与预测坐标的匹配。建立星点预测图像位置坐标与实际星点图像坐标的偏差与惯导姿态误差、星敏感器内外参数误差与星点坐标偏差量之间的精确联系，最终利用Kalman滤波算法实现惯导和星敏感器误差的估计和补偿。本发明可以对全部误差因素实现全局标定，并进一步提高惯性/天文组合导航系统的综合性能，使其达到最佳组合；本发明避免了星敏感器姿态求解过程，即使视场内可用的星点数较少(如星点数