本发明属于永磁同步电机技术领域，尤其涉及一种永磁同步电机无传感器复合控制方法，包括以下步骤：步骤1、根据复合控制计算后输出的转速值将控制过程分为：第一阶段，零低速阶段，其转速上限值为nmin；第二阶段，过渡阶段，其转速上下限分别为nmax、nmin；第三阶段，中高速阶段，其转速的下限为nmax；步骤2、零低速阶段采用旋转高频电压注入法来检测转速和转子位置；步骤3、过渡阶段采用复合控制法来检测转速和转子位置；步骤4、中高速阶段采用EKF观测器法来检测转速和转子位置。该方法能够实现永磁同步电机全速度范围内的无传感器控制，具有适应范围广，抗干扰性强等优点。