本发明涉及一种重型四轮车辆的地面自适应车体-轮架装置，包括车体主梁、驱动车轮、驱动轮架、从动车轮和从动轮架，所述驱动轮架或从动轮架与车体主梁是通过铰接装置铰接在一起，所述铰接装置包括支板、销轴和轴套，通过销轴贯穿销轴孔和安装孔实现轮架与车体主梁的铰接设置，以及在车体主梁的左右两侧面分别设置有弹性限位装置，使得车辆在行走过程中针对不同的路面状况做到轮架与车体主梁之间的摆动调节，并限制在有限的调节范围内，从而保证四轮始终能与地面保持接触，车辆继续前进；同时改进的装置简单，费用节俭，使用和维护简单，可靠性高，大大提高工作效率。