本发明公开了一种水下涵道穿线机器人，包括主框架、主舱体和摄像头舱，主舱体设置于主框架内，摄像头舱设置于主框架的前端；所述主框架上搭载有导向轮、水平推进器、竖直推进器和卤素灯；所述主舱体内设置有主控板、电子调速器、光端机和内油囊，在主舱体的外部设置有外油囊，内油囊和外油囊相连通，并通过浮力调节装置控制；所述摄像头舱内设置有摄像头、电子云台和NVR，摄像头安装在电子云台上，摄像头与NVR连接。本发明水下控制方便灵活，爬顶式运动方式保证水质清澈，高清摄像头可实时反应水下情况，利用水下涵道机器人的脐带缆可巧妙的进行水下涵道穿线工作，以解决水下涵道穿线难的问题，进而有利于解决跨水域能源输送问题。