- 专利标题： 一种基于均值耦合的多机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法
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申请号： CN201810460803.3申请日： 2018-05-15
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公开(公告)号： CN108646563B公开(公告)日： 2020-12-01
- 发明人: 陈强 , 高苗苗 , 南余荣 , 陶亮
- 申请人： 浙江工业大学
- 申请人地址： 浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处
- 专利权人： 浙江工业大学
- 当前专利权人： 南京晨光集团有限责任公司
- 当前专利权人地址： 210001 江苏省南京市秦淮区正学路一号
- 代理机构： 杭州斯可睿专利事务所有限公司
- 代理商 王利强
- 主分类号： G05B13/04
- IPC分类号： G05B13/04
摘要：
一种基于均值耦合的多机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立多机械臂系统模型；步骤2，定义多机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；步骤3，设计自适应固定时间参数估计律和控制器。本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。
公开/授权文献
- CN108646563A 一种基于均值耦合的多机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法 公开/授权日：2018-10-12
