公开(公告)号：CN108681252A

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201810460785.9

申请日：2018-05-15

申请人： 浙江工业大学

发明人： 陈强 ,  高苗苗 ,  南余荣 ,  陶亮

IPC分类号： G05B13/04

CPC分类号： G05B13/042

摘要： 一种基于均值耦合的多机械臂系统有限时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立多机械臂系统模型；步骤2，定义多机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；步骤3，设计自适应有限时间参数估计律和控制器。本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。

公开(公告)号：CN108646562B

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN201810460641.3

申请日：2018-05-15

申请人： 浙江工业大学

发明人： 陈强 ,  高苗苗 ,  南余荣 ,  陶亮

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 一种基于交叉耦合的多机械臂系统有限时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立多机械臂系统模型；步骤2，定义多机械臂跟踪误差、同步误差及交叉耦合误差；步骤3，设计自适应有限时间参数估计律和控制器。本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。

公开(公告)号：CN108646563B

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN201810460803.3

申请日：2018-05-15

申请人： 浙江工业大学

发明人： 陈强 ,  高苗苗 ,  南余荣 ,  陶亮

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 一种基于均值耦合的多机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立多机械臂系统模型；步骤2，定义多机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；步骤3，设计自适应固定时间参数估计律和控制器。本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。

公开(公告)号：CN108687772A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201810460642.8

申请日：2018-05-15

申请人： 浙江工业大学

发明人： 高苗苗 ,  陈强 ,  南余荣 ,  陶亮

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 一种基于均值耦合的双机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立双机械臂系统模型；步骤2，定义双机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；步骤3，设计自适应固定时间参数估计律和控制器。本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对双机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使双机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。

公开(公告)号：CN108646561B

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN201810460548.2

申请日：2018-05-15

申请人： 浙江工业大学

发明人： 陈强 ,  高苗苗 ,  南余荣 ,  陶亮

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 一种基于交叉耦合的多机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立多机械臂系统模型；步骤2，定义多机械臂跟踪误差、同步误差及交叉耦合误差；步骤3，设计自适应固定时间参数估计律和控制器。本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。

公开(公告)号：CN108681252B

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN201810460785.9

申请日：2018-05-15

申请人： 浙江工业大学

发明人： 陈强 ,  高苗苗 ,  南余荣 ,  陶亮

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 一种基于均值耦合的多机械臂系统有限时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立多机械臂系统模型；步骤2，定义多机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；步骤3，设计自适应有限时间参数估计律和控制器。本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。

公开(公告)号：CN108638064B

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN201810460826.4

申请日：2018-05-15

申请人： 浙江工业大学

发明人： 陈强 ,  高苗苗 ,  南余荣 ,  陶亮

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06F17/16 ,  G06F17/12

摘要： 一种基于均值耦合的多机械臂系统自适应参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立多机械臂系统模型；步骤2，定义多机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；步骤3，设计自适应参数估计律和控制器。本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。

公开(公告)号：CN108646562A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810460641.3

申请日：2018-05-15

申请人： 浙江工业大学

发明人： 陈强 ,  高苗苗 ,  南余荣 ,  陶亮

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 一种基于交叉耦合的多机械臂系统有限时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立多机械臂系统模型；步骤2，定义多机械臂跟踪误差、同步误差及交叉耦合误差；步骤3，设计自适应有限时间参数估计律和控制器。本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。

公开(公告)号：CN108646561A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810460548.2

申请日：2018-05-15

申请人： 浙江工业大学

发明人： 陈强 ,  高苗苗 ,  南余荣 ,  陶亮

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 一种基于交叉耦合的多机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立多机械臂系统模型；步骤2，定义多机械臂跟踪误差、同步误差及交叉耦合误差；步骤3，设计自适应固定时间参数估计律和控制器。本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。

公开(公告)号：CN108656111B

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN201810460827.9

申请日：2018-05-15

申请人： 浙江工业大学

发明人： 高苗苗 ,  陈强 ,  南余荣 ,  陶亮

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 一种基于均值耦合的双机械臂系统有限时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立双机械臂系统模型；步骤2，定义双机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；步骤3，设计自适应有限时间参数估计律和控制器。本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对双机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使双机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。