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公开(公告)号：CN113378661B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202110570813.4
申请日：2021-05-25
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种基于改进小波阈值和相关检测的直流电能信号去噪方法，首先，利用多分辨分析理论，对固定频率采样的信号进行离散小波分解，从而将信号中的高频与低频部分分离；然后，设计了改进阈值函数对分解后的小波系数进行量化处理以降低噪声信号的影响，并结合相关检测法对小波系数进行周期均值滤波，从而提升周期信号的提取效果；最后，对重构后的小波系数进行小波逆变换，恢复有用信号。实验结果表明，本发明的新阈值函数的去噪效果优于传统方法，并且混合算法对于周期信号拥有更好的提取效果。
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公开(公告)号：CN109901391B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN201910208672.4
申请日：2019-03-19
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于指数幂次趋近律的降压型直流变换器的滑模控制方法，包括：(1)建立在时变扰动作用下的降压型直流变换器系统模型，初始化系统状态及控制参数，并转换为降压型直流变换器的受扰模型；(2)设计未知输入观测器来估计降压型直流变换器系统中存在的时变扰动；(3)基于未知输入观测器和改进的指数幂次趋近律设计滑模控制器，控制降压型直流变换器系统输出稳定的电源电压。本发明提供的控制方法实现了对系统存在时变扰动的问题进行复合控制，提高了控制精度和系统的抗扰性能；与普通的滑模控制相比，输出电压误差收敛时间速度更快，改进的指数幂次趋近律有着更快的趋近速率和更短的趋近时间，抑制了输出抖振。
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公开(公告)号：CN113378661A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110570813.4
申请日：2021-05-25
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 一种基于改进小波阈值和相关检测的直流电能信号去噪方法，首先，利用多分辨分析理论，对固定频率采样的信号进行离散小波分解，从而将信号中的高频与低频部分分离；然后，设计了改进阈值函数对分解后的小波系数进行量化处理以降低噪声信号的影响，并结合相关检测法对小波系数进行周期均值滤波，从而提升周期信号的提取效果；最后，对重构后的小波系数进行小波逆变换，恢复有用信号。实验结果表明，本发明的新阈值函数的去噪效果优于传统方法，并且混合算法对于周期信号拥有更好的提取效果。
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公开(公告)号：CN108448993B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201810082932.3
申请日：2018-01-29
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种基于相邻交叉耦合的多电机固定时间自适应滑模控制方法，包括以下步骤:步骤1，建立多电机系统模型，初始化系统状态及控制参数；步骤2，设计相邻交叉耦合控制策略；步骤3，基于相邻交叉耦合控制策略，设计固定时间自适应滑模控制器。本发明能够有效改善传统有限时间滑模控制在多电机系统控制中的收敛速度问题，并在一定程度上提高系统的鲁棒性，使多电机系统能够实现精确同步和跟踪控制。
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公开(公告)号：CN110750050A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910961098.X
申请日：2019-10-11
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种基于神经网络的机械臂系统预设性能控制方法，包括以下步骤:步骤1，建立机械臂伺服系统的数学模型；设计正切型障碍李雅普诺夫函数；步骤2，利用正切型障碍李雅普诺夫函数结合反演法设计预设性能自适应控制器；步骤3，稳定性分析。本发明通过设置约束边界函数的参数值，能够保证系统的稳态性能和瞬态性能。此外，利用神经网络逼近模型不确定部分和虚拟控制量的导数，有效简化了控制器的设计，并在一定程度上提高系统的鲁棒性，使机械臂伺服系统能够实现精确且快速的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN110165951A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910321940.3
申请日：2019-04-22
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种基于扰动估计补偿的永磁同步电机双环无差拍预测控制方法，包括：建立永磁同步电机的离散电流预测模型，并设计无差拍电流预测控制器；设计滑模扰动观测器来估计定子电流和参数扰动；设计无差拍速度预测控制器；设计滑模扰动观测器来观测负载转矩并补偿。本发明在电机模型参数不匹配的情况下，实现了精确的电流控制；在无差拍速度预测控制器对负载变化敏感的情况下，通过负载转矩观测和补偿来提高速度外环的动、静态性能和抗扰动性能。
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公开(公告)号：CN106486999B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610932947.5
申请日：2016-10-25
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种最高效率工作点定位控制器，所述最高效率工作点定位控制器#J从直流母线处获得通道电路#J的输入信号aj，从负载#J处获得通道电路#J的输出信号bj，根据获得的输入信号aj和输出信号bj分别给出通道电路#J中开关电感支路#J和单管储能支路#J的控制信号，即占空比Dj(k)和占空比Daj(m)。本发明提供了一种在全负载范围内对所有负载组合都能大概率地获得最高或次高效率的最高效率工作点定位控制器以及所述最高效率工作点定位控制器实现的控制方法。
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公开(公告)号：CN109143862A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811065530.9
申请日：2018-09-13
申请人： 浙江工业大学
CPC分类号： G05B13/042 , H02M3/156
摘要： 一种基于参数自适应的降压型直流变换器变换器固定时间滑模控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立降压型直流变换器系统模型，初始化系统状态及控制参数；步骤2，设计固定时间滑模面；步骤3，基于固定时间滑模控制方法与自适应控制理论，设计参数自适应固定时间滑模控制器。本发明在系统参数未知情况下实现输出电压在固定时间内收敛到包含期望参考输出电压的邻域内，其收敛时间上界与系统状态变量初值无关。
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公开(公告)号：CN108681252A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810460785.9
申请日：2018-05-15
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/042
摘要： 一种基于均值耦合的多机械臂系统有限时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立多机械臂系统模型；步骤2，定义多机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；步骤3，设计自适应有限时间参数估计律和控制器。本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。
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公开(公告)号：CN105514997B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201610017639.X
申请日：2016-01-12
申请人： 浙江工业大学
摘要： 计及分布式电源的电能质量监测点配置方法，包括以下步骤：对计及分布式电源并网的电能质量监测点优化配置中的相关概念进行定义；定义为满足基尔霍夫电流定律(KCL)的最少个数NKCL；定义电压可观测区域；对二进制粒子群优化(BPSO)模型进行改进；构建新的评价函数；初始化粒子群位置和速度，将粒子群代入评价函数式计算适应值，并对初始的极值进行赋值；根据粒子位置和速度的迭代式，更新所有粒子；再将所有粒子群代入评价函数式计算适应值；当达到最大迭代次数，则跳出循环，并输出当前的全局极值作为优化结果；否则返回步骤7继续迭代。
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