本发明涉及一种伺服减速机，包括减速机壳体，设置于减速机壳体内的传动轴、减速组件及与减速机壳体连接的输出端盖，其中所述减速组件与传动轴之间通过偏心轴进行传动，所述偏心轴固定于所述传动轴上，所述减速组件与所述输出端盖之间设有若干销轴进行传动。利用偏心轴传动可达到运转平稳效果，且可保证结构紧凑，有效降低成本。本发明还涉及了应用该伺服减速机的机器人减速关节，所述机器人减速关节还包括外壳，电机部及设于电机部输入端的驱动部，其中该伺服减速机设于电机部的输出端。通过将电机部、伺服减速机及驱动部一体化，解决了传统机器人关节中零件数量多，体积大，重量大的问题，结构紧凑，体积缩小。