发明公开
- 专利标题: 移动机器人的陀螺仪数据校正方法、装置和设备
- 专利标题(英): Method, device and equipment for correcting gyroscope data of mobile robot
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申请号: CN201810386307.8申请日: 2018-04-26
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公开(公告)号: CN108680185A公开(公告)日: 2018-10-19
- 发明人: 王行知 , 丁璜 , 王立磊 , 杨锴 , 郑卓斌
- 申请人: 广东宝乐机器人股份有限公司
- 申请人地址: 广东省深圳市宝安区沙井街道东环路438号D座二、三层
- 专利权人: 广东宝乐机器人股份有限公司
- 当前专利权人: 广州科语机器人有限公司
- 当前专利权人地址: 广东省深圳市宝安区沙井街道东环路438号D座二、三层
- 代理机构: 广州华进联合专利商标代理有限公司
- 代理商 石佩
- 主分类号: G01C25/00
- IPC分类号: G01C25/00
摘要:
本发明提供一种移动机器人的陀螺仪数据校正方法、装置和设备。该方法包括:对当前帧的激光雷达数据进行回环检测;若回环检测成功,则采用迭代最近点ICP算法,根据移动机器人的Y个关键帧的初始估计位置、Y个所述关键帧的激光雷达点集、Y个所述关键帧的初始估计角度、所述移动机器人的当前帧的激光雷达点集,确定所述当前帧的Y个待选估计位姿信息;根据每个所述关键帧的激光雷达点集和所述当前帧的激光雷达点集,确定所述当前帧的每个待选估计位姿的量化值;根据Y个所述量化值中的最大量化值对应的待选估计位姿信息,对所述移动机器人的陀螺仪数据进行校正。该方法能够对陀螺仪数据进行更快速、更准确的校正,提高了系统工作的鲁棒性。
公开/授权文献
- CN108680185B 移动机器人的陀螺仪数据校正方法、装置和设备 公开/授权日:2020-09-22