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公开(公告)号：CN108680185B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201810386307.8
申请日：2018-04-26
申请人： 广东宝乐机器人股份有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供一种移动机器人的陀螺仪数据校正方法、装置和设备。该方法包括：对当前帧的激光雷达数据进行回环检测；若回环检测成功，则采用迭代最近点ICP算法，根据移动机器人的Y个关键帧的初始估计位置、Y个所述关键帧的激光雷达点集、Y个所述关键帧的初始估计角度、所述移动机器人的当前帧的激光雷达点集，确定所述当前帧的Y个待选估计位姿信息；根据每个所述关键帧的激光雷达点集和所述当前帧的激光雷达点集，确定所述当前帧的每个待选估计位姿的量化值；根据Y个所述量化值中的最大量化值对应的待选估计位姿信息，对所述移动机器人的陀螺仪数据进行校正。该方法能够对陀螺仪数据进行更快速、更准确的校正，提高了系统工作的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108957466A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810346872.1
申请日：2018-04-18
申请人： 广东宝乐机器人股份有限公司
CPC分类号： G01S17/06 , G01S7/021 , G01S7/4808 , G01S13/06
摘要： 本申请涉及一种移动机器人的雷达数据补偿方法、装置、设备和存储介质。方法包括：获取均匀时间序列；根据位置传感器获取数据的时间戳和位置传感器获取到的位置信息，确定均匀时间序列对应的位置信息；根据角度传感器获取数据的时间戳和角度传感器获取到的角度信息，确定均匀时间序列对应的角度信息；根据均匀时间序列对应的位置信息和角度信息，确定雷达传感器获取数据点时刻的移动机器人的位置信息和角度信息；根据雷达传感器获取数据点时刻的移动机器人的位置信息和角度信息，对雷达传感器获取雷达数据时刻对应的各雷达数据点进行补偿，以得到雷达数据获取时刻对应的各雷达数据点的运动补偿点。采用本方法能够提高对雷达数据点补偿的准确性。
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公开(公告)号：CN108957466B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN201810346872.1
申请日：2018-04-18
申请人： 广东宝乐机器人股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种移动机器人的雷达数据补偿方法、装置、设备和存储介质。方法包括：获取均匀时间序列；根据位置传感器获取数据的时间戳和位置传感器获取到的位置信息，确定均匀时间序列对应的位置信息；根据角度传感器获取数据的时间戳和角度传感器获取到的角度信息，确定均匀时间序列对应的角度信息；根据均匀时间序列对应的位置信息和角度信息，确定雷达传感器获取数据点时刻的移动机器人的位置信息和角度信息；根据雷达传感器获取数据点时刻的移动机器人的位置信息和角度信息，对雷达传感器获取雷达数据时刻对应的各雷达数据点进行补偿，以得到雷达数据获取时刻对应的各雷达数据点的运动补偿点。采用本方法能够提高对雷达数据点补偿的准确性。
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公开(公告)号：CN108680185A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810386307.8
申请日：2018-04-26
申请人： 广东宝乐机器人股份有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供一种移动机器人的陀螺仪数据校正方法、装置和设备。该方法包括：对当前帧的激光雷达数据进行回环检测；若回环检测成功，则采用迭代最近点ICP算法，根据移动机器人的Y个关键帧的初始估计位置、Y个所述关键帧的激光雷达点集、Y个所述关键帧的初始估计角度、所述移动机器人的当前帧的激光雷达点集，确定所述当前帧的Y个待选估计位姿信息；根据每个所述关键帧的激光雷达点集和所述当前帧的激光雷达点集，确定所述当前帧的每个待选估计位姿的量化值；根据Y个所述量化值中的最大量化值对应的待选估计位姿信息，对所述移动机器人的陀螺仪数据进行校正。该方法能够对陀螺仪数据进行更快速、更准确的校正，提高了系统工作的鲁棒性。
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