一种驱动机构，第一摆杆和第二摆杆各自的第一端部均与输入轴连接并形成第一摆杆和第二摆杆彼此的摆动方向保持一直相反的工作形态，其中，第一摆杆的摆动按照外啮合传动的方式驱动中间轴旋转，第二摆杆的摆动按照内啮合的方式驱动中间轴旋转，其中，基于第一摆杆和第二摆杆的周期性摆动形成中间轴周期性正反转的工作形态；中间轴按照内啮合传动和外啮合传动周期性交替失效的方式带动输出轴旋转，其中，基于中间轴的周期性正反转形成输出轴保持固定旋转方向的工作形态。一种康复轮椅配备上述驱动机构。本发明的驱动机构结构简单并能够实现能量的储备，本发明的康复轮椅以间歇性持续锻炼的方式驱动轮椅移动，避免就坐人员过度疲劳。