本发明属于人工智能技术领域，尤其涉及一种基于多帧联合的车载激光雷达数据的城市道路杆状物识别算法。它包括以下步骤：激光雷达点云数据获取；强度值筛选；杆状物粗筛选；分层聚类筛选；杆状物区域生长；杆状物合并输出。本发明由于采用多帧联合技术，因此杆状物的点云特征会更加明显，这样更有利于进行杆状物识别。由于采用垂直体素化、分层聚类、区域生长技术，因此还具有特征提取充分、识别率高、计算量小等优点。在车载地图构建、电杆或路灯等清查、建筑物三维重建与检测、道路现状调查分析、道路测量与勘查等方面提供快速有效的杆状物识别，实现智能交通、智能工业。