本发明涉及隧道施工辅助机械，尤其涉及一种行走式隧道管片自动清洗装置，本发明通过在清洗小车前端设置一个与隧道为同心圆的圆弧轨道，并在该圆弧轨道上设置能够在其上移动的清洗机构，其清洗机构靠近隧道壁的一端设置有滚刷以及水管碰嘴，从而使得其在圆弧轨道上移动并对隧道管片进行清洗。本发明只需人工在清洗小车中对清洗机构的移动进行操作，并在清洗完一个清洗机构的所能清洗的宽度后，再控制小车进行请进就能完成隧道管片的清洗。从而有效的避免了现有技术中通过人工进行清洗所导致效率低下、浪费人力以及水资源的情况，并且保证了隧道管片的清洁度。