一种无人艇基于毫米波雷达的跟踪和避障系统，包括无人艇和设置在无人艇上的毫米波雷达、卫星定位系统、惯性导航系统、主控计算机，其中，毫米波雷达均匀安装在无人艇的周围，测量无人艇前方、后方和左右两侧的环境相对于无人艇的位置、速度和加速度信息，所述卫星定位系统和惯性导航系统检测无人艇的位置、速度和加速度信息，所述卫星定位系统、惯性导航系统、毫米波雷达通过电缆与主控计算机连接。本发明构思新颖，检测准确可靠性高，成本低廉，算法简单，很适合小型的无人设备进行无人操作的自主运动。