作业装置(1)为采用末端执行器(5)而进行作业的六自由度的结构，该作业装置包括：三自由度的直线运动单元(3)，该直线运动单元(3)由3个直线运动促动器(11、12、13)组合而成；三自由度的旋转单元(4)，该旋转单元(4)由具有1个自由度以上的旋转自由度的多个旋转机构(21、22、23)组合而成，直线运动单元(3)的基部固定于支架(2)上。旋转单元(4)的基部固定于直线运动单元(3)的输出部(13a)上。在旋转单元(4)的输出部(23a)上，装载末端执行器(5)。