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公开(公告)号：CN117881909A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202280059162.5
申请日：2022-08-29
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 一种平行连杆机构，其中，在包括基端侧的连杆轮毂(12)和基端侧的端部连杆部件(15)的旋转对偶部、基端侧和前端侧的各端部连杆部件和中央连杆部件(17)的旋转对偶部、前端侧的连杆轮毂和前端侧的端部连杆部件的旋转对偶部的各旋转对偶部中分别设有轴承(23)。轴承(23)是润滑脂封入轴承，其具有密封于内外圈之间的轴承空间中的润滑脂组合物。该润滑脂组合物含有基油和增稠剂，混合针入度为310以上。增稠剂是磺酸钙复合皂或锂皂。
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公开(公告)号：CN116547114A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202180078186.0
申请日：2021-11-10
Applicant: NTN株式会社
IPC: B25J11/00
Abstract: 作业装置(1)为组合了旋转单元(Ru)和直线运动单元(63)的作业装置。旋转单元(Ru)包括连杆动作装置(7)和旋转促动器(Ra)。在连杆动作装置(7)中，前端侧的连杆枢毂(13)经由三组以上的连杆机构(14)，以能变更姿势的方式连接到基端侧的连杆枢毂(12)上。连杆动作装置(7)按照基端侧的连杆枢毂(12)的中心轴(QA)相对于旋转促动器(Ra)的旋转轴(Ca)形成角度(θt)的方式安装于旋转促动器(Ra)的输出部上。直线运动单元(63)包括构成输出部的直线运动促动器(67)，在该直线运动促动器(67)上安装旋转单元(Ru)。
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公开(公告)号：CN109195753B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201780033324.7
申请日：2017-05-23
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 本发明的课题在于提供可通过1台而进行多项高速、高精度的作业，可进行效能良好的作业的采用平行连杆机构的作业装置。采用平行连杆机构的作业装置(1)包括：平行连杆机构(10)，该平行连杆机构(10)以可变更姿势的方式支承端部执行器(4、5)；姿势控制用促动器(11)，该姿势控制用促动器(11)使该平行连杆机构(10)动作。平行连杆机构(10)相对于基端侧的连杆枢毂(12)，使前端侧的连杆枢毂(13)经由3组以上的连杆机构(14)，以可变更姿势的方式连接。在前端侧的连杆枢毂(13)上，安装作为端部执行器(4、5)的对工件(3)进行主作业的1个主端部执行器(4)以及对工件(3)进行辅助作业的1个或多个副端部执行器(5)。
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公开(公告)号：CN107923500B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201680046938.4
申请日：2016-08-09
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 作业装置(1)包括：平行连杆机构(9)、姿势控制用促动器(10)、直线运动机构(8)与旋转机构(11)。平行连杆机构(9)包括3组以上的连杆机构(14)，该3组以上的连杆机构(14)相对基端侧连杆枢毂(12)，以可变更姿势的方式连接前端侧的连杆枢毂(13)。姿势控制用促动器(10)使平行连杆机构(9)动作。直线运动机构(8)在与基端侧连杆枢毂(12)的中心轴心(QA)相垂直的轴向，使旋转体(3)运动。旋转机构(11)设置于前端侧连杆枢毂(13)上，在中心轴心(QA)和中心轴心(QB)位于同一线上的状态，围绕直线运动机构(8)的运动方向平行的旋转中心轴心(11a)，使被作业体(2)旋转。
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公开(公告)号：CN109195753A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201780033324.7
申请日：2017-05-23
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 本发明的课题在于提供可通过1台而进行多项高速、高精度的作业，可进行效能良好的作业的采用平行连杆机构的作业装置。采用平行连杆机构的作业装置(1)包括：平行连杆机构(10)，该平行连杆机构(10)以可变更姿势的方式支承端部执行器(4、5)；姿势控制用促动器(11)，该姿势控制用促动器(11)使该平行连杆机构(10)动作。平行连杆机构(10)相对于基端侧的连杆枢毂(12)，使前端侧的连杆枢毂(13)经由3组以上的连杆机构(14)，以可变更姿势的方式连接。在前端侧的连杆枢毂(13)上，安装作为端部执行器(4、5)的对工件(3)进行主作业的1个主端部执行器(4)以及对工件(3)进行辅助作业的1个或多个副端部执行器(5)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108463651A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201680075622.8
申请日：2016-12-19
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 本发明的课题在于提供一种连杆促动装置，其中，于径向紧凑，可在不限制动作范围的情况下设置姿势控制用促动器。相对基端侧的连杆枢毂(2)，前端侧的连杆枢毂(3)经由3组以上的连杆机构(4)而以姿势可变更的方式连接。各连杆机构(4)包括基端侧的端部连杆部件(5)、前端侧的端部连杆部件(6)、与中间连杆部件(7)。基端侧的端部连杆部件(5)包括弯曲部(30)和旋转轴安装部(31A、31B)。在旋转轴安装部(31A)上安装旋转轴(12)。作为将姿势控制用促动器(50)的旋转运动传递给基端侧的端部连杆部件(5)的齿轮机构(52)的至少一部分的伞齿轮(54)设置于空间(S)的内部，并且安装于旋转轴安装部(31A)上，该空间(S)由弯曲部(30)的一端的径向内侧缘和径向外侧缘在旋转轴安装部(31A)的长度方向延长而获得的假想的2个平面夹持。
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公开(公告)号：CN106863313A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201610862291.4
申请日：2012-10-30
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: F16D3/30 , B25J9/0048 , B25J9/108 , B25J19/0062 , F16C19/06 , F16C19/163 , F16C19/26 , F16C19/46 , F16C19/543 , F16C33/6674 , F16H21/46 , Y10S464/905 , Y10T74/20335 , B25J11/00 , B25J3/00 , F16C33/80 , F16H21/48
Abstract: 平行连杆机构(1)包括：基端侧和前端侧的连杆轮毂(2)与三组以上的连杆机构。连杆机构为由四个旋转对偶构成的三节连锁的连杆机构，由基端侧和前端侧的端部连杆部件(5)与中间连杆部件构成。在连杆机构的旋转对偶中，一对对偶组成部件(2、5)相互经由轴承(12)而连接，设置于一侧对偶组成部件(5)的轴部(13)与轴承(12)的内圈(12a)的内周嵌合，并且设置于另一侧对偶组成部件(2)的环状内面形成部(15)与轴承(12)的外圈(12b)的外周嵌合。通过轴部(13)和环状内面形成部(15)，构成限制轴承(12)的内部和外部之间的润滑剂等的出入的密封结构(19、21)。
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公开(公告)号：CN105764644A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201480062958.1
申请日：2014-11-14
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: B23K9/287 , B23K9/007 , B23K26/0884 , B23K37/0241
Abstract: 在自动焊接机中，在设置于架台(50)上的连杆动作装置(1)上安装焊接用焊炬(52)，设置相对架台(50)使连杆动作装置(1)进退的一轴以上的直线运动促动器(55、56)，在连杆动作装置(1)中，相对设置于该架台(50)侧的基端侧的连杆枢毂(2)，经由三组以上的连杆机构(4)以姿势可变更的方式连接有：该焊接用焊炬(52)所安装的前端侧的连杆枢毂(3)，各连杆机构(4)由基端侧和前端侧的端部连杆部件(5、6)、与中间连杆部件(7)构成，在两组以上的连杆机构(4)中设置姿势变更用促动器(20)，以任意地变更前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势，由此，可实现在形成紧凑的结构的同时、高速而高精度地进行精细的动作的自动焊接机。
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公开(公告)号：CN104024694A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201280053676.6
申请日：2012-10-25
Applicant: NTN株式会社
IPC: F16H21/48
CPC classification number: B23P19/04 , B25J9/0048 , B25J9/1623 , Y10T29/49826 , Y10T29/53 , B25J17/0266
Abstract: 连杆动作装置的原点位置初始设定方法包括：第1步骤，在该步骤中，将前端姿势设定为已确定的姿势，该前端姿势是指相对于连杆动作装置(51)中的基端侧的连杆轮毂(2)的前端侧的连杆轮毂(3)的姿势；第2步骤，在该步骤中，对前端姿势处于已确定的姿势的连杆动作装置(51)施加作为改变前端姿势的力的预压；第3步骤，在该步骤中，存储处于对连杆动作装置(51)施加预压的状态时的各促动器(53)的动作量。将该已存储的动作量作为各促动器(53)的原点位置而设定。
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公开(公告)号：CN103906947A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201280054040.3
申请日：2012-10-30
Applicant: NTN株式会社
IPC: F16H21/48 , F16D3/30 , F16J15/447 , F16J15/54
CPC classification number: F16D3/30 , B25J9/0048 , B25J9/108 , B25J19/0062 , F16C19/06 , F16C19/26 , F16C19/46 , F16H21/46 , Y10S464/905 , Y10T74/20335 , F16H21/48 , F16D3/84
Abstract: 平行连杆机构(1)包括：基端侧和前端侧的连杆轮毂(2)与三组以上的连杆机构。连杆机构为由四个旋转对偶构成的三节连锁的连杆机构，由基端侧和前端侧的端部连杆部件(5)与中间连杆部件构成。在连杆机构的旋转对偶中，一对对偶组成部件(2、5)相互经由轴承(12)而连接，设置于一侧对偶组成部件(5)的轴部(13)与轴承(12)的内圈(12a)的内周嵌合，并且设置于另一侧对偶组成部件(2)的环状内面形成部(15)与轴承(12)的外圈(12b)的外周嵌合。通过轴部(13)和环状内面形成部(15)，构成限制轴承(12)的内部和外部之间的润滑剂等的出入的密封结构(19、21)。
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