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公开(公告)号：CN107923500B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201680046938.4
申请日：2016-08-09
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 作业装置(1)包括：平行连杆机构(9)、姿势控制用促动器(10)、直线运动机构(8)与旋转机构(11)。平行连杆机构(9)包括3组以上的连杆机构(14)，该3组以上的连杆机构(14)相对基端侧连杆枢毂(12)，以可变更姿势的方式连接前端侧的连杆枢毂(13)。姿势控制用促动器(10)使平行连杆机构(9)动作。直线运动机构(8)在与基端侧连杆枢毂(12)的中心轴心(QA)相垂直的轴向，使旋转体(3)运动。旋转机构(11)设置于前端侧连杆枢毂(13)上，在中心轴心(QA)和中心轴心(QB)位于同一线上的状态，围绕直线运动机构(8)的运动方向平行的旋转中心轴心(11a)，使被作业体(2)旋转。
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公开(公告)号：CN108463651A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201680075622.8
申请日：2016-12-19
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 本发明的课题在于提供一种连杆促动装置，其中，于径向紧凑，可在不限制动作范围的情况下设置姿势控制用促动器。相对基端侧的连杆枢毂(2)，前端侧的连杆枢毂(3)经由3组以上的连杆机构(4)而以姿势可变更的方式连接。各连杆机构(4)包括基端侧的端部连杆部件(5)、前端侧的端部连杆部件(6)、与中间连杆部件(7)。基端侧的端部连杆部件(5)包括弯曲部(30)和旋转轴安装部(31A、31B)。在旋转轴安装部(31A)上安装旋转轴(12)。作为将姿势控制用促动器(50)的旋转运动传递给基端侧的端部连杆部件(5)的齿轮机构(52)的至少一部分的伞齿轮(54)设置于空间(S)的内部，并且安装于旋转轴安装部(31A)上，该空间(S)由弯曲部(30)的一端的径向内侧缘和径向外侧缘在旋转轴安装部(31A)的长度方向延长而获得的假想的2个平面夹持。
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公开(公告)号：CN112739506B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN201980061333.6
申请日：2019-09-24
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 连杆促动装置包括：平行连杆机构(10)，该平行连杆机构(10)将前端侧的连杆枢毂(13)经由三组以上的连杆机构(14)以可改变姿势的方式与基端侧的连杆枢毂(12)连接；姿势控制用驱动源(11)；控制装置(2)。控制装置(2)具有异常检测机构(4)，该异常检测机构(4)具有：测定部(5)，该测定部(5)测量：受平行连杆机构(10)及其姿势控制用驱动源(11)所构成的连杆促动装置本体(1)中的旋转对偶部的异常影响的确定状态值；判定部(6)，该判定部(6)根据该测定部(5)的测定结果而判定旋转对偶部的任一个中存在异常。测定部(5)比如测定刚性或驱动转矩。
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公开(公告)号：CN108136588B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN201680055585.4
申请日：2016-09-23
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 本发明的课题在于提供一种组合型连杆操作装置，其中，可使2个连杆操作装置接近以进行作业，整体上紧凑。组合型连杆操作装置(1)由2个连杆操作装置(7)组合而成。在连杆操作装置(7)中，相对基端侧的连杆枢毂(12)，前端侧的连杆枢毂(13)经由于圆周方向并列的3组的连杆机构(14)而以可变更姿势的方式连接，在3组的连杆机构(14)中的2组的连杆机构(14)上设置：任意地变更前端侧的连杆枢毂(13)相对基端侧的连杆枢毂(12)的姿势的的姿势控制用促动器(10)。3组的连杆机构(14)的圆周方向的间隔角(δ1、δ2、δ3)中的至少1个间隔角(δ1)为超过120°的值。按照间隔角(δ1)超过120°的2组的连杆机构(14)之间的部分相互对合的方式设置2个连杆操作装置(7)。
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公开(公告)号：CN113950395A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202080043073.2
申请日：2020-05-29
Applicant: 国立大学法人九州工业大学 , NTN株式会社
Abstract: 一种用于致动平行连杆机构(1)的连杆致动装置(50)，在上述连杆致动装置中构造有球面驱动机构，上述连杆致动装置包括控制器(100)，上述控制器(100)构造成基于球面三角法，根据表示至少三个连杆机构(4)中的两个连杆机构的第一端部连杆构件(5)相对于第二连杆毂(3)的姿态的角度βA1、βA2来计算第一连杆毂(2)的姿态。因此，提供了能够实时地执行顺变换的连杆致动装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112739506A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201980061333.6
申请日：2019-09-24
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 连杆促动装置包括：平行连杆机构(10)，该平行连杆机构(10)将前端侧的连杆枢毂(13)经由三组以上的连杆机构(14)以可改变姿势的方式与基端侧的连杆枢毂(12)连接；姿势控制用驱动源(11)；控制装置(2)。控制装置(2)具有异常检测机构(4)，该异常检测机构(4)具有：测定部(5)，该测定部(5)测量：受平行连杆机构(10)及其姿势控制用驱动源(11)所构成的连杆促动装置本体(1)中的旋转对偶部的异常影响的确定状态值；判定部(6)，该判定部(6)根据该测定部(5)的测定结果而判定旋转对偶部的任一个中存在异常。测定部(5)比如测定刚性或驱动转矩。
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公开(公告)号：CN112236607B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN201980037923.5
申请日：2019-06-05
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 在连杆促动装置(1)中，相对基端侧的连杆枢毂(12)使前端侧的连杆枢毂(13)经由三组以上的连杆机构(14)，以姿势可变更的方式连接。在两组以上的连杆机构(14)中设置姿势控制用驱动源(11)，该姿势控制用驱动源(11)任意地变更前端侧的连杆枢毂(13)的姿势。具有存储机构(8)，该存储机构(8)存储前端侧的连杆枢毂(13)为确定动姿势时的姿势控制用驱动源(11)的动作位置。在两组以上的连杆机构(14)中，在基端侧的端部连杆部件(15)、前端侧的连杆枢毂(16)与中间连杆部件(17)中的至少一个连杆部件上设置定位部(4)。跨越多个定位部(4)之间，以可装卸的方式设置定位用部件(3)，该定位用部件(3)将前端侧的连杆枢毂(13)定位在已确定的姿势。
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公开(公告)号：CN108463651B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201680075622.8
申请日：2016-12-19
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 本发明的课题在于提供一种连杆促动装置，其中，于径向紧凑，可在不限制动作范围的情况下设置姿势控制用促动器。相对基端侧的连杆枢毂(2)，前端侧的连杆枢毂(3)经由3组以上的连杆机构(4)而以姿势可变更的方式连接。各连杆机构(4)包括基端侧的端部连杆部件(5)、前端侧的端部连杆部件(6)、与中间连杆部件(7)。基端侧的端部连杆部件(5)包括弯曲部(30)和旋转轴安装部(31A、31B)。在旋转轴安装部(31A)上安装旋转轴(12)。作为将姿势控制用促动器(50)的旋转运动传递给基端侧的端部连杆部件(5)的齿轮机构(52)的至少一部分的伞齿轮(54)设置于空间(S)的内部，并且安装于旋转轴安装部(31A)上，该空间(S)由弯曲部(30)的一端的径向内侧缘和径向外侧缘在旋转轴安装部(31A)的长度方向延长而获得的假想的2个平面夹持。
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公开(公告)号：CN109922929A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201780069000.9
申请日：2017-11-08
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 提供一种作业装置，其中，进行精细的作业时的装置整体的动作量小，动作的可靠性高，可与人共存，可自动地进行接近人所进行的手工作业的作业，另外，可进行物品相对周围的作业装置、作业人员的交接，容易进行型号变更时的步骤更改作业。作业装置(1)为采用末端执行器(5)而进行作业的七自由度的结构，包括三自由度的直线移动单元(3)、三自由度的旋转单元(4)与1个自由度的旋转驱动机构(15)，该旋转驱动机构(15)相对直线移动单元(3)使旋转单元(4)旋转。直线移动单元(3)以基部固定于支架(2)上的方式设置。旋转驱动机构(15)设置于直线移动单元(3)的输出部(13a)上。旋转单元(4)设置于旋转驱动机构(15)的输出部(15a)上。在旋转单元(4)的输出部(23a)上设置末端执行器(5)。
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公开(公告)号：CN109070341A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201780024365.X
申请日：2017-04-10
Applicant: NTN株式会社
Abstract: 作业装置(1)为采用末端执行器(5)而进行作业的六自由度的结构，该作业装置包括：三自由度的直线运动单元(3)，该直线运动单元(3)由3个直线运动促动器(11、12、13)组合而成；三自由度的旋转单元(4)，该旋转单元(4)由具有1个自由度以上的旋转自由度的多个旋转机构(21、22、23)组合而成，直线运动单元(3)的基部固定于支架(2)上。旋转单元(4)的基部固定于直线运动单元(3)的输出部(13a)上。在旋转单元(4)的输出部(23a)上，装载末端执行器(5)。
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